公开(公告)号：CN110706264B

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN201910988614.8

申请日：2019-10-17

Applicant: 刘雨希 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 刘雨希 ,  朱屹平 ,  卞红雨 ,  张志刚 ,  刘秋逸 ,  蒋弘瑞 ,  李万堃 ,  郭洪涛 ,  徐梦雪

IPC: G06T7/30 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种基于声呐点云数据的水下施工控制事件自动获取方法。所述方法包括以下步骤：步骤1：将初始点云分成底部平面及剩余点云；步骤2：对剩余点云再次分割，得到上排布平面；步骤3：对底部平面进行局外点滤除，滤除底部平面中干扰点云，得到下排布平面；步骤4：对上/下排布平面进行簇分类；步骤5：通过选取并比较点云簇的特征点的位置，筛选出边缘簇；步骤6：对上排布边缘簇进行直线拟合，对下排布边缘簇进行直线拟合，得到两条拟合直线的参数；步骤7：计算两条拟合直线间距离，得到排布的搭接宽度。本发明数据及其处理结果直观，而且相比于人工判读方法，结果准确稳定，排除了各种人为因素与环境因素的干扰，适用于多种水文与天气条件，可连续长时间作业。

公开(公告)号：CN110706264A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910988614.8

申请日：2019-10-17

Applicant: 刘雨希 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 刘雨希 ,  朱屹平 ,  卞红雨 ,  张志刚 ,  刘秋逸 ,  蒋弘瑞 ,  李万堃 ,  郭洪涛 ,  徐梦雪

IPC: G06T7/30 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种基于声呐点云数据的水下施工控制事件自动获取方法。所述方法包括以下步骤：步骤1：将初始点云分成底部平面及剩余点云；步骤2：对剩余点云再次分割，得到上排布平面；步骤3：对底部平面进行局外点滤除，滤除底部平面中干扰点云，得到下排布平面；步骤4：对上/下排布平面进行簇分类；步骤5：通过选取并比较特征点的位置，筛选出边缘簇；步骤6：对上排布边缘簇进行直线拟合，对下排布边缘簇进行直线拟合，得到两条拟合直线的参数；步骤7：计算两条拟合直线间距离，得到排布的搭接宽度。本发明数据及其处理结果直观，而且相比于人工判读方法，结果准确稳定，排除了各种人为因素与环境因素的干扰，适用于多种水文与天气条件，可连续长时间作业。

公开(公告)号：CN111626966A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010638940.9

申请日：2020-07-07

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  鹏城实验室

Inventor： 卞红雨 ,  李胜全 ,  刘秋逸 ,  刑嘉元 ,  陈亚楠 ,  邱康 ,  魏明哲 ,  张锋

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种声呐图像的去噪模型训练方法，所述声呐图像的去噪模型训练方法包括以下步骤：获取作为训练图像的多个第一声呐图像，并对各个所述第一声呐图像进行分割得到多个第一子图像；在各个所述第一子图像中确定满足平滑条件的第一子图像以确定为平滑区域，所述平滑区域为无回波的图像；确定每个所述平滑区域对应的增广的噪声空间，以作为训练样本；根据各个所述训练样本对预设模型进行训练得到声呐图像的去噪模型。本发明还公开一种声呐图像的去噪模型训练装置和可读存储介质。本发明通过去噪模型能够准确的对声呐图像进行去噪。