公开(公告)号：CN118716010A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410955264.6

申请日：2024-07-17

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 丁文芹 ,  张延化 ,  彭宝良 ,  胡良龙 ,  薛广玉 ,  王公仆 ,  吴惠昌 ,  陈有庆 ,  高学梅 ,  钱秋波 ,  沈成 ,  刘浩鲁

IPC: A01D57/20 ,  A01D46/30 ,  A01D46/22 ,  A01D46/00

Abstract: 本发明公开了一种应用于果园采摘的集果机构，包括基架、水平传送带、骨架和柔性布料；基架用于固定在水果采摘设备的载具上，水平传送带安装在基架上，骨架布置在水平传送带周围，柔性布料安装在骨架上，柔性布料在水平传送带的周围展开，柔性布料倾斜设置并且最低处与水平传送带衔接，柔性布料收集高处掉落的水果并引导水果滑落至水平传送带；本发明的集果机构利用柔性布料可以无损承接从上方掉落的水果，然后将水果引导至水平传送带；使得采摘设备的机械臂可以减少行程，不但提高了机械臂的效率也能避免相邻的机械臂出现彼此干涉。

公开(公告)号：CN118679956A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410955161.X

申请日：2024-07-17

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 丁文芹 ,  胡良龙 ,  彭宝良 ,  张延化 ,  薛广玉 ,  王公仆 ,  吴惠昌 ,  陈有庆 ,  高学梅 ,  钱秋波 ,  沈成 ,  刘浩鲁

IPC: A01D46/30 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明公开了一种果园多臂协同采摘机，包括底盘、机械臂、机械爪和远距离柔性收集组件；机械臂安装在底盘上，机械爪安装在机械臂上，远距离柔性收集组件包括水平传送带、骨架和柔性布料，水平传送带安装在底盘上，骨架布置在水平传送带周围，柔性布料安装在骨架上，柔性布料在水平传送带的周围展开，柔性布料倾斜设置并且最低处与水平传送带衔接，柔性布料收集高处掉落的水果并引导水果滑落至水平传送带；本发明的果园多臂协同采摘机利用柔性布料接水果，使得机械爪无需从高处移动至低处释放水果，减少了机械臂的动作范围，不但提高了采摘效率，而且减少了机械臂之间的空间干涉，有利于多臂协同采摘。