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公开(公告)号：CN120036109A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510073164.5
申请日：2025-01-16
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明提出了一种水肥EC值快速调节系统及控制方法，包括灌溉系统、注肥系统和控制系统，灌溉系统由灌溉泵、主管流量计、主管、水肥混合腔、主管过滤器、压力传感器、田间电磁阀等组成；注肥系统由施肥减压阀、主管EC传感器、施肥管、文丘里吸肥器、搅拌电机、肥液桶、吸肥流量计、吸肥电磁阀、施肥泵、施肥管流量计、施肥管EC传感器等组成。本发明通过吸肥电磁阀流量占空比特性的测试，以及系统预运行得到肥料母液EC值，实时得到各参数间关系，大大简化控制程序的同时减少了误差；通过实时目标值及各流量计算出吸肥电磁阀占空比，通过分阶段赋值，实现快速达到稳态；同时记录每次运行的占空比偏差，自学习修正，使得调节更精准。
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公开(公告)号：CN110547281B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910977977.1
申请日：2019-10-15
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种螺旋回转式果树喷洒装置及其控制方法，所述喷洒装置包括螺旋回转机构、喷杆径向伸展机构、主支撑杆。所述主支撑杆竖直的固定在地面上，主支撑杆的上部位于果树冠层的上方，设有中空的圆柱形杆体；所述螺旋回转机构布置在主支撑杆上部，包括双螺旋导轨、轴连接件、导向滚珠、推力轴承和第一升降拉索等组件。本发明喷洒装置在使用时，将主支撑杆立在靠近果树主干的位置，使喷杆的旋转中心尽可能接近果树的中心，喷洒药液时，通过螺旋回转机构和喷杆径向伸展机构可自上而下围绕果树冠层旋转，贴合扫掠果树冠层，实现均匀无死角的果树冠层全覆盖喷洒。本发明喷洒装置控制方法简单，操作方便，且易于实现，耗能较低，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN115336498A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211283440.3
申请日：2022-10-20
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种施药控制方法、装置、喷雾机及存储介质。该方法包括：获取当前待施药的土地区域对应的三维农田场景图像信息；基于语义分割网络模型，对三维农田场景图像信息进行三维语义分割，确定第一作物苗带对应的第一位置信息和第二作物苗带对应的第二位置信息；获取喷雾机悬挂的喷杆上的每个喷嘴对应的第三位置信息；基于第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定位于第一作物苗带上方的第一喷嘴以及位于第二作物苗带上方的第二喷嘴；控制第一喷嘴向第一作物苗带喷洒第一药物，以及控制第二喷嘴向第二作物苗带喷洒第二药物。通过本发明实施例的技术方案，可以实现对不同作物施药的准确喷洒，进而提高作物植保效率。
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公开(公告)号：CN111903655B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010607932.8
申请日：2020-06-30
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 乐飞翔 , 崔龙飞 , 薛新宇 , 孙涛 , 丁素明 , 周立新 , 陈晨 , 张玲 , 金永奎 , 秦维彩 , 张宋超 , 孔伟 , 孙竹 , 王宝坤 , 杨风波 , 蔡晨 , 顾伟 , 周晴晴 , 徐阳
Abstract: 本发明公开了一种可快速拆换机具的多功能田间管理机器人，包括移动平台和多功能模组，其特征在于：移动平台外壳的中部设有上下贯通且一侧敞口的方形凹槽，方形凹槽的槽壁上安装有搭载机构；所述多功能模组由多个功能模块组成，各功能模块设有相同的框架结构，通过所述框架结构和搭载机构嵌装在所述方形凹槽中。本发明多功能田间管理机器人，可以快速更换多种机具，实施不同种类的作业任务，做到机器应用多元化，且对各种机具的搭载基于同一移动平台，可以提高移动平台的使用率，在管理植物全周期生长过程中，降低作业机械的购买和维护成本，且机器人整体结构设计集成度高，占用空间小，安装操作方便，易于维护，具有良好的通用性，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN114312196A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111445392.9
申请日：2021-11-30
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , A01M7/00
Abstract: 本发明一种基于模型补偿的钟摆式悬架控制方法，采用模型补偿的方法，综合了钟摆式主‑被动悬架系统中的诸多参数不确定性，考虑未补偿的摩擦力和田间随机扰动等不确定非线性因素，保证钟摆式喷杆悬架系统对田间地形起伏跟踪控制的暂态性能和稳态精度，克服常规线性反馈控制器的反馈增益过大导致的喷杆悬架系统共振的难题，有效的提高了控制系统对悬架系统的控制精度，保障喷洒作业的均匀性，提高作业质量。同时，本发明提供的用于实施所述控制方法的参数测量方法，可显著提高喷杆悬架控制系统的容错能力和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113892333A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111147411.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明属于除草机械技术领域，公开了一种除草机器人，其包括移动底盘、设置于移动底盘上的回转机构、设置于回转机构的输出端的升降机构、执行单元、铰接于连杆机构的输出端的割刀组件以及监测系统，回转机构能够驱动升降机构绕平行于竖直方向的第一轴线转动；执行单元包括横摆机构和连杆机构；连杆机构能够驱动割刀组件在水平面内移动；移动底盘能够根据监测系统反馈的农作物的行簇信息进行行走，回转机构、升降机构、执行单元及割刀组件能够根据监测系统反馈的农作物的位置信息和杂草的位置信息调节割刀组件的位置并切割杂草。本发明提高了运行灵活性，提高了除草效果，能够适应地面起伏，延长了刀盘使用寿命。
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公开(公告)号：CN113597874A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111147412.4
申请日：2021-09-29
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种除草机器人及其除草路径的规划方法、装置和介质，所述方法包括以下步骤：基于神经网络模型训练，获取图像分割模型，所述图像分割模型用于识别并分割杂草目标特征、土壤目标特征和作物目标特征；基于所述杂草目标特征，采用相机内跟踪杂草目标特征，以及多相机间跟踪杂草目标特征，规划除草机器人的除草机械臂的除草路径，以使所述机械臂根据所述除草路径进行除草，从而基于相机内和相机间的跟踪，可靠的记录、追溯杂草的位置，以缓解图像处理延迟带来的有害影响，提高除草的精准度。
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公开(公告)号：CN110501983B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910698404.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 金永奎 , 张玲 , 薛新宇 , 周立新 , 丁素明 , 张宋超 , 秦维彩 , 周良富 , 孔伟 , 孙竹 , 顾伟 , 蔡晨 , 崔龙飞 , 王宝坤 , 陈晨 , 杨风波 , 周晴晴 , 张学进 , 乐飞翔 , 孙涛 , 徐阳
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于批次式包衣机的专家控制系统，包括包衣机、图像检测系统和专家系统，专家系统包括控制柜和显示屏，控制柜内设有人机交互界面、知识库模块、推理机模块、反馈自学习模块以及控制中心，控制中心为工控机，工控机分别电性双向连接人机交互界面、反馈自学习模块和包衣机的PLC控制模块，所述人机交互界面电性输出连接知识库模块，所述反馈自学习模块电性输出连接推理机模块，所述反馈自学习模块的信号输入端还与图像检测系统的信号输出端信号连接，用于接收图像检测系统反馈的包衣合格率。本发明实现了针对不同种子自动优化组合加工参数，在满足包衣品质和合格率的前提下，提高了效率，节省了包衣剂用量，效果显著。
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公开(公告)号：CN111516874A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010371209.4
申请日：2020-05-06
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 丁素明 , 薛新宇 , 蔡晨 , 顾伟 , 周立新 , 张玲 , 金永奎 , 秦维彩 , 孙竹 , 孔伟 , 崔龙飞 , 乐飞翔 , 陈晨 , 张宋超 , 孙涛 , 徐阳 , 杨风波 , 周晴晴 , 王宝坤
Abstract: 本发明公开了一种农用无人飞机条播装置及控制方法，包括种箱装置、排种盘装置、驱动轴装置、左支撑装置和右支撑装置；所述排种盘装置包括电磁铁一、弹簧、压板、翻板、推板、永磁铁、电磁铁二、排种盘、负极铜片、翻板正极铜片、弹射正极铜片、排种孔和方槽；所述种箱、左支撑板、右支撑板分别安装在无人机本体上，所述驱动轴装置通过左轴承、右轴承安装在左支撑板、右支撑板上，驱动轴装置通过电机驱动旋转，进而带动旋转排种盘装置。本发明提出的一种飞行播种装置，实现播种量可控精准条播，并且能够根据飞行状态，实现种子稳定下落，不易在地面反弹。
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公开(公告)号：CN110411524A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910698517.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 金永奎 , 周良富 , 薛新宇 , 张玲 , 周立新 , 丁素明 , 张宋超 , 秦维彩 , 孔伟 , 孙竹 , 顾伟 , 蔡晨 , 崔龙飞 , 王宝坤 , 陈晨 , 杨风波 , 周晴晴 , 张学进 , 乐飞翔 , 孙涛 , 徐阳
Abstract: 本发明公开了一种PWM方式吸肥管道流量检测系统及控制方法，包括主水管、混合腔、EC/PH传感器、减压电磁阀、第一施肥管道、第二施肥管道、文丘里吸肥器、肥液桶、过滤器、流量计、吸肥电磁阀、施肥泵、单向阀和控制系统。本发明根据各通道间流量需精确测量的需求，构建了PWM方式吸肥管道流量检测系统，根据文丘里吸肥器、电磁阀和PWM控制方式下的霍尔流量计的脉冲特性，设计了不同时间段流量检测和计算方法，得到了每个周期精确的流量值。本检测系统设计新颖，控制系统精确可靠，检测快速，具有较好的经济价值和社会价值，有良好的应用前景。
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