公开(公告)号：CN117170245A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311336154.3

申请日：2023-10-16

Applicant: 内蒙古工业大学

Inventor： 宋晓娟 ,  范志文 ,  吕书锋 ,  唐术锋 ,  许恩永 ,  邹云鹤 ,  时浩翔 ,  尹宏飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及航天器控制技术领域，具体涉及一种充液航天器输入饱和预定义时间滑模控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立充液航天器姿态运动学模型和动力学模型；步骤2：构建预定义时间扰动观测器；步骤3：将指数趋近律和变速趋近律方法相结合；步骤4：设计辅助系统；步骤5：结合步骤2中的观测器输出值，步骤3中的趋近律结合方法和步骤4中的辅助系统设计预定义时间滑模控制器。本发明可以克服执行机构饱和情况下的预定义时间稳定问题，以及滑模控制本身的抖振问题。

公开(公告)号：CN116573072A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310784754.X

申请日：2023-06-29

Applicant: 内蒙古工业大学

Inventor： 宋晓娟 ,  尹宏飞 ,  吕书锋 ,  邹云鹤 ,  范志文 ,  时浩翔 ,  任月颖

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供了一种单驱动式能量可调的弹跳腿机构，包括机架，机架下部通过髋关节仿件转动连接有大腿仿件，大腿仿件下部通过膝关节仿件转动连接有小腿仿件，小腿仿件底端设置有足部仿件。本发明采用单电机驱动实现髋关节仿件和膝关节仿件的弯曲控制，减少了动力源，同时大大减小了弹跳腿的重量，可根据髋关节仿件和膝关节仿件弯曲角度的大小来调节跳跃到指定高度所需的能量；本发明采用牵引线直接驱动膝关节仿件，使大腿仿件和小腿仿件的旋转角度呈线性关系；通过串联弹簧储能机制，提高了弹跳腿的灵活性；通过合理的重心设计、大腿仿件和小腿仿件的长度设计，使弹跳腿的物理模型接近理想的倒立摆模型，以降低控制难度。

公开(公告)号：CN217149305U

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202221076954.7

申请日：2022-05-07

Applicant: 内蒙古工业大学

Inventor： 尹宏飞 ,  宋晓娟 ,  吕书锋 ,  王琳 ,  李花莲

IPC: C23C14/50 ,  C23C14/46

Abstract: 本实用新型提供了一种适用于离子束溅射镀膜机的棒材镀膜夹具，包括动力传动机构和夹持机构，动力传动机构包括回转轴承和直齿轮，回转轴承外圈上固定连接有第二轴承座，第二轴承座侧端转动安装有第二锥齿轮，回转轴承内圈内通过第一锥齿轴固定安装有与第二锥齿轮啮合的第一锥齿轮，第一轴承座侧端转动安装有直齿轴，第二锥齿轮侧端安装有第二锥齿轴，直齿轴上与第二锥齿轴上固定安装有直齿轮，相邻的直齿轮啮合。本实用新型通过动力传动机构间接带动直齿轮进行转动，直齿轮带动圆棒基材夹持机构进行转动，而夹持机构可以根据需要灵活的安装在任意直齿轮上，使得镀膜机可以同时对多根棒材进行镀膜，显著提高了镀膜效率。