公开(公告)号：CN117324725A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311293738.7

申请日：2023-10-08

Applicant: 兰州理工大学

Inventor： 石玗 ,  朱珍文 ,  杨彬晖 ,  张刚 ,  朱明 ,  李春凯 ,  翁军 ,  潘宇

IPC: B23K9/127 ,  B23K9/32

Abstract: 本发明提供一种基于视觉的窄间隙焊缝跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、获取窄间隙焊缝焊接时的焊接图像；S2、基于所述焊接图像得到坡口边缘的位置信息、钨极边缘的位置信息；S3、基于所述坡口边缘的位置信息计算焊缝中心线，基于所述钨极边缘的位置信息计算焊枪头位置；S4、基于所述焊缝中心线以及所述焊枪头位置，计算焊枪头与焊缝中心线的相对位置关系；S5、基于所述焊枪头与焊缝中心线的相对位置关系调整焊枪头位置。本发明采用单目被动视觉传感，实现了实时采集焊接区域图像，使得窄间隙焊缝跟踪控制的时性好、鲁棒性高，有效减少了位置误差和时间滞后，从而避免了因热变形等因素所引起的超前检测误差，跟踪控制的精确性显著提升。