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公开(公告)号：CN115365162B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211004584.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的马铃薯分级装置。本装置包括上料机构、形状和质量检测机构、分拨机构；所述形状检测机构由传送滚轴和二级输送带上下设置，滚轴上方设置两层隔板使马铃薯以三纵列输送；所述滚轴定位安装板上安装有第一Kinect相机、第二Kinect相机；相机之间安装有翻转爪，用于调整下方马铃薯的体态；分拨机构由卸料输送带和分拨器组成，所述卸料输送带的相对两侧边上均设置有长挡板；卸料输送带挡板上开设有卸料槽；所述卸料输送带挡板上安装有以气缸为动力的分拨器。本装置能够实现大批量马铃薯的形状检测以及质量估计，结合图像，筛选准确率高、效率高，同时能够回收脱落的杂质，对马铃薯的损伤小。
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公开(公告)号：CN108327810B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201810243661.5
申请日：2018-03-23
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。为了解决采用现有技术对立式罐体进行测量时，存在测量精度低的问题，本发明公开了一种可以沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。该机器人包括上层轨道、下层轨道、机器人和至少三组爬行单元；所述爬行单元与所述下层轨道连接并且沿圆周方向分布；所述上层轨道与下层轨道平行固定连接，机器人位于上层轨道的上表面并且可以沿圆周方向往复移动。本发明的双层轨道式爬壁机器人，不仅结构简单、制作成本低，而且可以大大提高对罐体外壁测量的精度。
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公开(公告)号：CN108621165B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201810561067.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种障碍环境下的工业机器人动力学性能最优轨迹规划方法，包括如下步骤：S1、通过输入层输入环境地图和机器人本体信息，输出层输出轨迹的时空信息，以驱动机器人完成给定的任务；S2、通过C空间高效的RRT‑Connect算法，获得无碰撞路径，然后对路径进行修剪与光滑操作；S3、通过动力学优化器，将第二阶段规划好的路径优化成动力学可执行轨迹。在复杂障碍环境中，本发明的轨迹规划方法具有高效性和实用性。
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公开(公告)号：CN108382478B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201810243650.7
申请日：2018-03-23
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。为了解决采用现有技术对立式罐体进行测量时，存在测量精度低的问题，本发明公开了一种可以沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。该机器人包括上层轨道、下层轨道、机器人和至少三组爬行单元；所述爬行单元与所述下层轨道连接并且沿圆周方向分布；所述上层轨道与下层轨道平行固定连接，机器人位于上层轨道的上表面并且可以沿圆周方向往复移动。本发明的双层轨道式爬壁机器人，不仅结构简单、制作成本低，而且可以大大提高对罐体外壁测量的精度。
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公开(公告)号：CN108327810A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810243661.5
申请日：2018-03-23
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。为了解决采用现有技术对立式罐体进行测量时，存在测量精度低的问题，本发明公开了一种可以沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。该机器人包括上层轨道、下层轨道、机器人和至少三组爬行单元；所述爬行单元与所述下层轨道连接并且沿圆周方向分布；所述上层轨道与下层轨道平行固定连接，机器人位于上层轨道的上表面并且可以沿圆周方向往复移动。本发明的双层轨道式爬壁机器人，不仅结构简单、制作成本低，而且可以大大提高对罐体外壁测量的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108313153A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810107727.8
申请日：2018-02-02
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/12 , B60B19/00 , B62D7/20 , B62D37/04
CPC classification number: B62D57/024 , B60B19/00 , B60B19/12 , B62D7/20 , B62D37/04
Abstract: 本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种无人驾驶阶梯攀爬机器人，包括变形轮、行星轮、底盘和重心调节机构，所述底盘的一端转动连接有两个变形轮，所述底盘的另一端转动连接有两个行星轮，所述重心调节机构设置在底盘上端面的中端；一种无人驾驶阶梯攀爬机器人，其有益效果为：可高效地实现信息采集及反馈，保证在平地与楼梯之间行走状态转换的准确性和可靠性，具有成本低，机构稳定、总体质量轻以及机器人能耗低等优点。
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公开(公告)号：CN106849852B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201710174211.0
申请日：2017-03-22
Applicant: 兰州理工大学
CPC classification number: Y02E10/47
Abstract: 一种并联型太阳能跟踪装置，支链（6）、支链（8）上端分别通过支链U形件（21、11）与太阳能光伏板框架（2）固接，支链十字轴（22、12）一端分别与支链U形件（21、11）铰接，另一端与支链杆件（6‑a）、支链杆件（8‑a）铰接；支链杆件（6‑a、8‑a）分别在中心处与支链杆件（6‑b）、支链杆件（8‑b）上端铰接，在下端分别与支链座滑块（25）、支链座滑块（16）铰接，支链座滑块（25）、支链座滑块（16）分别与丝杠（24、17）滑动连接；支链杆件（6‑b、8‑b）下端分别与支链垫块（23）、支链垫块（14）铰接，支链座（29）、支链座（15）下端通过轴承座（19）铰接到下平台底座（9）上。
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公开(公告)号：CN106849852A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710174211.0
申请日：2017-03-22
Applicant: 兰州理工大学
CPC classification number: Y02E10/47 , H02S20/32 , F24S30/20 , F24S2025/01
Abstract: 一种并联型太阳能跟踪装置，支链（6）、支链（8）上端分别通过支链U形件（21、11）与太阳能光伏板框架（2）固接，支链十字轴（22、12）一端分别与支链U形件（21、11）铰接，另一端与支链杆件（6‑a）、支链杆件（8‑a）铰接；支链杆件（6‑a、8‑a）分别在中心处与支链杆件（6‑b）、支链杆件（8‑b）上端铰接，在下端分别与支链座滑块（25）、支链座滑块（16）铰接，支链座滑块（25）、支链座滑块（16）分别与丝杠（24、17）滑动连接；支链杆件（6‑b、8‑b）下端分别与支链垫块（23）、支链垫块（14）铰接，支链座（29）、支链座（15）下端通过轴承座（19）铰接到下平台底座（9）上。
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公开(公告)号：CN115365162A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211004584.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的马铃薯分级装置。本装置包括上料机构、形状和质量检测机构、分拨机构；所述形状检测机构主要由传送滚轴和二级输送带上下设置，滚轴上方设置两层隔板使马铃薯以三纵列输送；所述滚轴定位安装板上安装有第一Kinect相机、第二Kinect相机；相机之间安装有翻转爪，用于调整下方马铃薯的体态；分拨机构主要由卸料输送带和分拨器组成，所述卸料输送带的相对两侧边上均设置有长挡板；卸料输送带挡板上开设有卸料槽；所述卸料输送带挡板上安装有以气缸为动力的分拨器。本装置能够实现大批量马铃薯的形状检测以及质量估计，结合图像，筛选准确率高、效率高，同时能够回收脱落的杂质，对马铃薯的损伤小。
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公开(公告)号：CN112602459B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202011450666.9
申请日：2020-12-09
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明属于花椒采摘设备技术领域。为了提高对花椒的采摘效率、降低采摘劳动强度，本发明公开了一种可以用于花椒采摘设备末端的花椒采摘器。该花椒采摘器包括夹持单元、剪切单元和视觉单元；所述视觉单元，用于识别和定位待采摘花椒位置；所述夹持单元，用于对所述视觉单元定位的待采摘花椒进行夹持固定；所述剪切单元，用于对所述夹持单元固定的花椒进行切割采摘。本发明的花椒采摘器，可以实现远程对花椒的快速识别、定位和切割采摘，从而提高对花椒的采摘效率，大大降低采摘花椒的劳动强度。
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