公开(公告)号：CN113478090A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110805168.X

申请日：2021-07-16

Applicant: 兰州理工大学

Inventor： 刘满强 ,  刘言 ,  李亚莉 ,  冯甜 ,  李景春

IPC: B23K26/362 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明一种非接触式机器人激光打标系统及打标方法，该激光打标系统包括机器人(1)、机器人(1)机械臂上设测距仪(3)，机械臂末端设激光器(2)。铝垛(4)到位后，启动对焦；测距仪(3)到达铝锭打标面(5)上沿附近时停顿，测出距离l13、l14；机器人(1)带测距仪(3)继续垂直下移适当距离h后再停顿，测出第二个高度处测距仪(3)与铝锭侧面(5)的距离l23、l24。计算四个数据平均值d，得斜面斜率θ，铝锭摆放偏转角度α；取激光器焦距求得焦距差e。将数据给机器人，机器人(1)携带激光器(2)按θ、α、e调整位姿态，精确对焦，完成打标工作。有益效果：精确对焦，有效提高打标成功率。

公开(公告)号：CN113478090B

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202110805168.X

申请日：2021-07-16

Applicant: 兰州理工大学

Inventor： 刘满强 ,  刘言 ,  李亚莉 ,  冯甜 ,  李景春

IPC: B23K26/362 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明一种非接触式机器人激光打标系统及打标方法，该激光打标系统包括机器人(1)、机器人(1)机械臂上设测距仪(3)，机械臂末端设激光器(2)。铝垛(4)到位后，启动对焦；测距仪(3)到达铝锭打标面(5)上沿附近时停顿，测出距离l13、l14；机器人(1)带测距仪(3)继续垂直下移适当距离h后再停顿，测出第二个高度处测距仪(3)与铝锭侧面(5)的距离l23、l24。计算四个数据平均值d，得斜面斜率θ，铝锭摆放偏转角度α；取激光器焦距求得焦距差e。将数据给机器人，机器人(1)携带激光器(2)按θ、α、e调整位姿态，精确对焦，完成打标工作。有益效果：精确对焦，有效提高打标成功率。