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公开(公告)号：CN115916025A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202180044714.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 高木清志
Abstract: 在导线驱动的连续体机器人中，根据与连续体机器人的向前移动相对应并根据输入的远端弯曲节段的第一目标弯曲角度而设置的、关于跟随弯曲节段的弯曲角度的第一弯曲角度的配置，来控制跟随弯曲节段的弯曲角度以达到第一目标弯曲角度。在远端弯曲节段以第一目标弯曲角度弯曲之后跟随弯曲节段根据第一弯曲角度的配置而弯曲并向前移动并且在向前移动的移动量达到与跟随弯曲节段的长度相对应的第一移动量之前远端弯曲节段的目标弯曲角度从第一目标弯曲角度改变为第二目标弯曲角度的情况下，进行如下控制。更具体地，设置与第一弯曲角度的配置不同的第二弯曲角度的配置，并且通过连续体机器人的进一步向前移动，跟随弯曲节段的弯曲角度根据第二弯曲角度的配置达到第二目标弯曲角度。
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公开(公告)号：CN111587085B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201880086068.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明提供一种连续体机器人的控制装置和控制方法以及存储介质。一种连续体机器人100的控制装置200，连续体机器人100包括通过利用驱动机构驱动线材而弯曲的弯曲部分，控制装置200包括图像DB/扭转量获取单元210和运动学运算单元230，图像DB/扭转量获取单元210用于获得连续体机器人100的扭转量，运动学运算单元230用于基于由图像DB/扭转量获取单元210获得的扭转量来设置由驱动机构驱动的线材的驱动位移量。
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公开(公告)号：CN109414816A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201780042926.9
申请日：2017-07-05
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 高木清志
Abstract: 本发明提供连续体机器人及其运动学模型的修改方法和其控制方法。所述连续体机器人，包括:可弯曲的第一可弯曲部分、设置为与第一可弯曲部分相邻的可弯曲的第二可弯曲部分、连接到第一可弯曲部分的第一线和连接到第二可弯曲部分的第二线，以及通过控制第一线和第二线的驱动来控制第一可弯曲部分和第二可弯曲部分的弯曲的控制单元。基于考虑到伴随第一线的驱动的第二可弯曲部分的弯曲以及伴随第二线的驱动的第一可弯曲部分的弯曲的运动学模型，控制单元控制第一线和第二线的驱动。可替代地，控制单元控制第一线和第二线的驱动，使得第一可弯曲部分的弯曲目标值通过第一可弯曲部分和第二可弯曲部分的弯曲量的总和来实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109414816B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201780042926.9
申请日：2017-07-05
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 高木清志
Abstract: 本发明提供连续体机器人及其运动学模型的修改方法和其控制方法。所述连续体机器人，包括:可弯曲的第一可弯曲部分、设置为与第一可弯曲部分相邻的可弯曲的第二可弯曲部分、连接到第一可弯曲部分的第一线和连接到第二可弯曲部分的第二线，以及通过控制第一线和第二线的驱动来控制第一可弯曲部分和第二可弯曲部分的弯曲的控制单元。基于考虑到伴随第一线的驱动的第二可弯曲部分的弯曲以及伴随第二线的驱动的第一可弯曲部分的弯曲的运动学模型，控制单元控制第一线和第二线的驱动。可替代地，控制单元控制第一线和第二线的驱动，使得第一可弯曲部分的弯曲目标值通过第一可弯曲部分和第二可弯曲部分的弯曲量的总和来实现。
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公开(公告)号：CN118678929A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202380020622.8
申请日：2023-02-06
Abstract: 一种连续体机器人，具有至少两个可独立操纵的可弯曲节段，用于推进机器人通过通道，而不接触通道内的易损元件，其中该机器人整合有一种系统、方法和装置，该系统、方法和装置包括能够松弛可弯曲节段中的至少一个可弯曲节段的“松弛模式”，从而允许可弯曲节段保形于周围的解剖结构。
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公开(公告)号：CN117836095A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202280056469.X
申请日：2022-08-09
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 高木清志
Abstract: 提供了一种当存在多个具有不同反向驱动性的驱动控制单元作为用于使可弯曲单元弯曲的驱动控制单元时，使得能够在减轻操作者的负担的同时适当地切换驱动控制单元的机制。控制系统包括：运动学计算单元230，根据连续体机器人100的可弯曲单元的弯曲角度计算由驱动单元驱动的线的量；低反向驱动性驱动控制单元251，基于运动学计算的结果控制由驱动单元驱动的线的量；高反向驱动性驱动控制单元252，其是如下驱动控制单元：当可弯曲单元接收到外力时，与驱动控制单元251的驱动控制相比，利用该驱动控制单元更容易在反方向上对驱动单元进行驱动，该驱动控制单元基于运动学计算的结果控制由驱动单元驱动的线的量；以及切换控制单元220，执行控制以根据指示要选择的驱动控制单元的模式信号或检测施加到线的力的结果来在驱动控制单元251与驱动控制单元252之间进行切换。
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公开(公告)号：CN115135465A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202180015981.5
申请日：2021-02-18
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 高木清志
Abstract: 提供一种无需操作者进行复杂的操作就能够实现可弯曲单元到目标位置的高定位性能的机构。一种用于连续体机器人的控制系统10，该连续体机器人包括由线驱动并被构造为可弯曲的至少一个可弯曲单元和对线进行驱动的驱动单元，该控制系统10包括：位置控制单元KSV，其进行控制，使得补偿驱动单元对线的推拉驱动的目标位移refz与从连续体机器人100获得的、对线进行保持的线保持机构的位移zt2之间的误差；以及力控制单元KF，其进行控制，使得补偿从位置控制单元KSV输出的、与线的目标张力相对应的目标产生力refF跟从连续体机器人100获得的、与线的张力相对应的产生力F之间的误差。控制系统10中构造有包括力控制单元KF的第一环控制系统和包括位置控制单元KSV的第二环控制系统。
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公开(公告)号：CN111587085A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201880086068.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 一种连续体机器人100的控制装置200，连续体机器人100具有借助由驱动机构驱动线材而弯曲的弯曲部分，控制装置200配设有图像DB/扭转量获取单元210和运动学运算单元230，图像DB/扭转量获取单元210用于获取连续体机器人100的扭转量，运动学运算单元230用于基于由图像DB/扭转量获取单元210获取的扭转量来设置由驱动机构驱动的线材的驱动位移量。
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