公开(公告)号：CN106813679B

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN201510868179.7

申请日：2015-12-01

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 刘贺飞 ,  陈玉阳

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了运动物体的姿态估计的方法及装置。本发明被用于估计运动物体的姿态。本发明基于陀螺仪数据来估计姿态，然后基于加速计/磁力计数据来计算校正增益和校正矢量。校正增益和校正矢量被用于校准所述陀螺仪数据，最后经校准的陀螺仪数据被用于更新所述物体姿态。与现有技术相比，当根据加速计的读数，物体正以高加速度运动时，本发明能够减弱基于加速计数据的重力估计结果的校准。

公开(公告)号：CN106813679A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201510868179.7

申请日：2015-12-01

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 刘贺飞 ,  陈玉阳

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明提供了运动物体的姿态估计的方法及装置。本发明被用于估计运动物体的姿态。本发明基于陀螺仪数据来估计姿态，然后基于加速计/磁力计数据来计算校正增益和校正矢量。校正增益和校正矢量被用于校准所述陀螺仪数据，最后经校准的陀螺仪数据被用于更新所述物体姿态。与现有技术相比，当根据加速计的读数，物体正以高加速度运动时，本发明能够减弱基于加速计数据的重力估计结果的校准。