公开(公告)号：CN103240591B

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201310042790.5

申请日：2013-02-01

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 大里俊明 ,  新井贵志 ,  平泽修一

IPC: B23P21/00 ,  B25J9/06

CPC classification number: B23Q1/00 ,  B23P19/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/0096 ,  B25J17/025 ,  Y10T29/53991

Abstract: 一种装配设备，包括底座、设置在处于底座上的第一机械臂中的第一抓持手、设置在处于底座上的第二机械臂中的第二抓持手、和配置成控制第一和第二机械臂以及第一和第二抓持手的控制装置。第一抓持手包括与第一机械臂相连并具有旋转轴的附件和设置在旋转机构中的对准抓持机构，该旋转机构的旋转轴定位成与附件的旋转轴交叉或相对于附件的旋转轴成偏斜位置关系。第一和第二抓持手的协同作业区域设置在第一和第二抓持手的作业区域彼此重叠的重叠区域中。还提供了一种装配方法。

公开(公告)号：CN103240591A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310042790.5

申请日：2013-02-01

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 大里俊明 ,  新井贵志 ,  平泽修一

IPC: B23P21/00 ,  B25J9/06

CPC classification number: B23Q1/00 ,  B23P19/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/0096 ,  B25J17/025 ,  Y10T29/53991

Abstract: 一种装配设备，包括底座、设置在处于底座上的第一机械臂中的第一抓持手、设置在处于底座上的第二机械臂中的第二抓持手、和配置成控制第一和第二机械臂以及第一和第二抓持手的控制装置。第一抓持手包括与第一机械臂相连并具有旋转轴的附件和设置在旋转机构中的对准抓持机构，该旋转机构的旋转轴定位成与附件的旋转轴交叉或相对于附件的旋转轴成偏斜位置关系。第一和第二抓持手的协同作业区域设置在第一和第二抓持手的作业区域彼此重叠的重叠区域中。还提供了一种装配方法。