公开(公告)号：CN110015353A

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201910354388.8

申请日：2019-04-29

Applicant: 佛山科学技术学院

Inventor： 张伟健 ,  陈宇杰 ,  卢伟洪 ,  梁颖琪 ,  梁家碧 ,  李宗烨 ,  焦创维 ,  乔健 ,  杨景卫

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种四足柔性的仿壁虎爬行机器人结构，包括躯体和控制器，所述躯体的前部的左右两端分别设有左前腿组件和右前腿组件，所述躯体的后部的左右两端分别设有左后腿组件和右后腿组件；所述右前腿组件包括大腿驱动件、第一大腿件、第二大腿件、小腿板、前轮和后轮，所述小腿板上设有脚掌驱动件，所述前轮的下部边缘处和后轮的下部边缘处均设有通孔，所述通孔处设有小腿部件，所述小腿部件包括螺柱、脚掌和拉伸弹簧；所述脚掌上设有爪钉和缓冲弹簧；本发明的结构简单，操作简便，抓地力和稳定性得到很大程度的提高，可以应对凹凸不平的工作表面，同时有效减少舵机的数量，简化操作流程。

公开(公告)号：CN110015353B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN201910354388.8

申请日：2019-04-29

Applicant: 佛山科学技术学院

Inventor： 张伟健 ,  陈宇杰 ,  卢伟洪 ,  梁颖琪 ,  梁家碧 ,  李宗烨 ,  焦创维 ,  乔健 ,  杨景卫

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种四足柔性的仿壁虎爬行机器人结构，包括躯体和控制器，所述躯体的前部的左右两端分别设有左前腿组件和右前腿组件，所述躯体的后部的左右两端分别设有左后腿组件和右后腿组件；所述右前腿组件包括大腿驱动件、第一大腿件、第二大腿件、小腿板、前轮和后轮，所述小腿板上设有脚掌驱动件，所述前轮的下部边缘处和后轮的下部边缘处均设有通孔，所述通孔处设有小腿部件，所述小腿部件包括螺柱、脚掌和拉伸弹簧；所述脚掌上设有爪钉和缓冲弹簧；本发明的结构简单，操作简便，抓地力和稳定性得到很大程度的提高，可以应对凹凸不平的工作表面，同时有效减少舵机的数量，简化操作流程。

公开(公告)号：CN110015352B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN201910354365.7

申请日：2019-04-29

Applicant: 佛山科学技术学院

Inventor： 梁颖琪 ,  梁家碧 ,  张伟健 ,  李小萌 ,  陈宇杰 ,  卢伟洪 ,  李永聪 ,  李宗烨 ,  焦创维 ,  杨景卫 ,  乔健

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种智能避障的四足爬行机器人结构，包括：上躯体、下躯体、超声波测距模块和控制器，所述上躯体包括左前腿组件、右后腿组件、滑套、第一限位槽和第二限位槽，所述下躯体包括右前腿组件、左后腿组件、前驱动模块、后驱动模块、转向驱动件和滑块；所述右后腿组件包括爬行驱动件、前轮和后轮，所述前轮和后轮的下部边缘处均设有定位孔，所述定位孔处均设有脚组件，所述脚组件包括螺柱和套筒，所述套筒与脚板固定连接，所述脚板上设有爪钉和拉伸弹簧；本发明机器人结构的结构简单，实现前进动作和转向动作，控制简单，简化操作流程，有效简化作为驱动件的舵机的数量，同时抓地力和稳定性得到很大程度的提高。

公开(公告)号：CN110015352A

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201910354365.7

申请日：2019-04-29

Applicant: 佛山科学技术学院

Inventor： 梁颖琪 ,  梁家碧 ,  张伟健 ,  李小萌 ,  陈宇杰 ,  卢伟洪 ,  李永聪 ,  李宗烨 ,  焦创维 ,  杨景卫 ,  乔健

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种智能避障的四足爬行机器人结构，包括：上躯体、下躯体、超声波测距模块和控制器，所述上躯体包括左前腿组件、右后腿组件、滑套、第一限位槽和第二限位槽，所述下躯体包括右前腿组件、左后腿组件、前驱动模块、后驱动模块、转向驱动件和滑块；所述右后腿组件包括爬行驱动件、前轮和后轮，所述前轮和后轮的下部边缘处均设有定位孔，所述定位孔处均设有脚组件，所述脚组件包括螺柱和套筒，所述套筒与脚板固定连接，所述脚板上设有爪钉和拉伸弹簧；本发明机器人结构的结构简单，实现前进动作和转向动作，控制简单，简化操作流程，有效简化作为驱动件的舵机的数量，同时抓地力和稳定性得到很大程度的提高。

公开(公告)号：CN209972617U

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201920614056.4

申请日：2019-04-29

Applicant: 佛山科学技术学院

Inventor： 梁颖琪 ,  梁家碧 ,  张伟健 ,  李小萌 ,  陈宇杰 ,  卢伟洪 ,  李永聪 ,  李宗烨 ,  焦创维 ,  杨景卫 ,  乔健

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种智能避障的四足爬行机器人结构，包括：上躯体、下躯体、超声波测距模块和控制器，所述上躯体包括左前腿组件、右后腿组件、滑套、第一限位槽和第二限位槽，所述下躯体包括右前腿组件、左后腿组件、前驱动模块、后驱动模块、转向驱动件和滑块；所述右后腿组件包括爬行驱动件、前轮和后轮，所述前轮和后轮的下部边缘处均设有定位孔，所述定位孔处均设有脚组件，所述脚组件包括螺柱和套筒，所述套筒与脚板固定连接，所述脚板上设有爪钉和拉伸弹簧；本实用新型机器人结构的结构简单，实现前进动作和转向动作，控制简单，简化操作流程，有效简化作为驱动件的舵机的数量，同时抓地力和稳定性得到很大程度的提高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209972618U

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201920614059.8

申请日：2019-04-29

Applicant: 佛山科学技术学院

Inventor： 张伟健 ,  陈宇杰 ,  卢伟洪 ,  梁颖琪 ,  梁家碧 ,  李宗烨 ,  焦创维 ,  乔健 ,  杨景卫

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种四足柔性的仿壁虎爬行机器人结构，包括躯体和控制器，所述躯体的前部的左右两端分别设有左前腿组件和右前腿组件，所述躯体的后部的左右两端分别设有左后腿组件和右后腿组件；所述右前腿组件包括大腿驱动件、第一大腿件、第二大腿件、小腿板、前轮和后轮，所述小腿板上设有脚掌驱动件，所述前轮的下部边缘处和后轮的下部边缘处均设有通孔，所述通孔处设有小腿部件，所述小腿部件包括螺柱、脚掌和拉伸弹簧；所述脚掌上设有爪钉和缓冲弹簧；本实用新型的结构简单，操作简便，抓地力和稳定性得到很大程度的提高，可以应对凹凸不平的工作表面，同时有效减少舵机的数量，简化操作流程。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利