公开(公告)号：CN116194351A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202180064633.7

申请日：2021-07-28

Applicant: 伟摩有限责任公司

Inventor： 赵行 ,  高继扬 ,  C·孙 ,  Y·沈 ,  Y·柴 ,  C·L·施密德 ,  C·李 ,  B·萨普 ,  D·安格洛夫 ,  T·兰 ,  Y·申

IPC: B60W50/00

Abstract: 用于预测环境中代理的未来轨迹的方法、计算机系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。系统获得表征环境的场景上下文数据。场景上下文数据包括表征直到当前时间点的环境中载具的附近的代理的轨迹的数据。系统识别环境中的多个初始目标位置。系统还为多个目标位置中的每一个生成相应的预测可能性得分，每一个目标位置对应于初始目标位置中的一个，预测可能性得分表示目标位置将是从当前时间点开始的代理的未来轨迹的预期最终位置的可能性。针对目标位置的第一子集中的每个目标位置，系统生成代理的预测未来轨迹，该预测未来轨迹是给定目标位置是未来轨迹的预期最终位置的情况下对代理的未来轨迹的预测。系统还选择预测未来轨迹中的一个或多个作为从当前时间点开始的代理的可能的未来轨迹。

公开(公告)号：CN116783620A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202180070671.3

申请日：2021-11-16

Applicant: 伟摩有限责任公司

Inventor： 孙佩 ,  W·王 ,  Y·柴 ,  X·张 ,  D·安格洛夫

IPC: G06T7/70

Abstract: 用于执行对象检测的方法、计算机系统和设备，包括在计算机存储介质上编码的计算机程序。系统获得与由一个或多个传感器捕获的点云集合中的每个点云相对应的相应测距图像。系统使用分割神经网络处理每个测距图像以生成测距图像特征和分割输出。系统仅从前景点的特征表示生成点云集合的特征表示。系统使用预测神经网络处理点云集合的特征表示，以生成表征点云集合的预测。