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公开(公告)号：CN105813526B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201380081535.X
申请日：2013-12-19
Applicant: 伊莱克斯公司
IPC: A47L9/00
Abstract: 一种机器人清扫装置，包括一个主体(4)、被配置成用于移动该机器人清扫装置穿过感兴趣的表面(26，26')的一个推进系统(8，8')、以及被配置成用于检测障碍物的一个障碍物检测装置。该机器人清扫装置还包括一个处理单元(20)，该处理单元被配置成用于根据障碍物检测装置输出数据确定该机器人清扫装置相对于检测到的障碍物的位置，并进一步用于控制该推进系统(8，8')移动该机器人清扫装置穿过感兴趣的表面(26，26')，其中，该处理单元(20)被配置成用于根据该障碍物检测装置输出数据标识地标及其位置，从而从该地标推导至少一个特征以便创建和存储产生的地标签名。该处理单元(20)还被配置成用于将产生的该地标签名与预先确定的多个地标签名进行比较，并用于确定产生的该地标签名与预先确定的这些地标签名之一是否匹配(30)，并且该处理单元(20)进一步被配置成基于所述确定来运行该机器人清扫装置。
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公开(公告)号：CN110621208A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201780090566.X
申请日：2017-06-02
Applicant: 伊莱克斯公司
IPC: A47L9/28
Abstract: 本发明涉及一种检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。在本发明的第一方面，提供了一种用于机器人清洁设备(10)检测该机器人清洁设备移动前方的表面(31)的高度差的方法。该方法包括：用光(30b)照亮(S101)该表面，捕获(S102)该表面的图像(40b)，检测(S103)所捕获的图像(40b)中由该光(30b)引起的光亮区段，识别(S104)表示所检测到的光亮区段的至少第一段(30b’)和第二段(30b”)，以及根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差。
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公开(公告)号：CN106998980B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201480083712.2
申请日：2014-12-10
Applicant: 伊莱克斯公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人清洁设备(10)以及一种在该机器人清洁设备处检测表面(31)的结构的方法，该机器人清洁设备在该表面上移动。机器人清洁设备(10)检测该清洁设备在其上移动的表面(31)的结构的方法包括：使用结构化的竖直光(30)照亮(S101)该表面、捕捉(S102)该表面的图像(37)、检测(S103)所捕捉的图像中的至少一个光亮区段、根据该至少一个光亮区段的外观确定(S104)该表面的结构。
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公开(公告)号：CN105744872B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201380081103.9
申请日：2013-12-19
Applicant: 伊莱克斯公司
IPC: A47L9/28
Abstract: 本发明涉及一种控制机器人清洁设备的旋转侧刷的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。该机器人清洁设备包括主体(11)、被安排为使该机器人清洁设备在有待清洁的表面上移动的推进系统(12，13，15a，15b)、以及控制器(16)，该控制器被安排为控制该推进系统使该机器人清洁设备根据导航信息在有待清洁的表面上移动。进一步地，该机器人清洁设备包括开口(17)以及至少一个旋转侧刷(24)，该开口被安排在该主体的底侧，经由该开口从有待清洁的表面去除碎屑，该至少一个旋转侧刷被安排为邻近该开口。该控制器被安排为记录该机器人清洁设备在有待清洁的表面上移动的速度，并且进一步基于该机器人清洁设备的所记录的移动速度控制旋转侧刷的转速。
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公开(公告)号：CN105813526A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201380081535.X
申请日：2013-12-19
Applicant: 伊莱克斯公司
IPC: A47L9/00
CPC classification number: A47L11/4011 , A47L9/009 , A47L2201/04 , G05D1/0248 , G05D1/0274
Abstract: 一种机器人清扫装置，包括一个主体(4)、被配置成用于移动该机器人清扫装置穿过感兴趣的表面(26，26')的一个推进系统(8，8')、以及被配置成用于检测障碍物的一个障碍物检测装置。该机器人清扫装置还包括一个处理单元(20)，该处理单元被配置成用于根据障碍物检测装置输出数据确定该机器人清扫装置相对于检测到的障碍物的位置，并进一步用于控制该推进系统(8，8')移动该机器人清扫装置穿过感兴趣的表面(26，26')，其中，该处理单元(20)被配置成用于根据该障碍物检测装置输出数据标识地标及其位置，从而从该地标推导至少一个特征以便创建和存储产生的地标签名。该处理单元(20)还被配置成用于将产生的该地标签名与预先确定的多个地标签名进行比较，并用于确定产生的该地标签名与预先确定的这些地标签名之一是否匹配(30)，并且该处理单元(20)进一步被配置成基于所述确定来运行该机器人清扫装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107405034B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201580078184.6
申请日：2015-04-17
Applicant: 伊莱克斯公司
IPC: A47L9/28
Abstract: 本发明涉及一种机器人清洁设备以及一种控制所述机器人清洁设备的方法。所述机器人清洁设备(10)包括惯性测量单元(24)和控制器(16)。所述惯性测量单元(24)被安排成用于感测所述机器人清洁设备(10)的位移，并且所述控制器(16)被安排成用于确定所述机器人清洁设备(10)的所述位移的特征、并且将所述机器人清洁设备(10)设定为与所述位移的所确定的特征相关联的运行模式。
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公开(公告)号：CN105829985A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201380081329.9
申请日：2013-12-19
Applicant: 伊莱克斯公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人清洁设备，该机器人清洁设备包括主体(2)、被配置为清洁相关区域(28)的地板的清洁部分(12)、被配置为使机器人清洁设备(1)在该区域的表面上移动的推挤系统(7，8)。机器人清洁设备(1)可以进一步包括障碍物检测设备和处理单元(20)，处理单元(20)被配置为控制推进系统(8)，其中，该障碍物检测设备被配置为监视区域(28)的至少一部分的周边(30，30’)，并且在物体(34)沿周边(30，30’)移动时跟随并连续记录该物体的位置；并且其中，该处理单元(20)被配置为从这些连续记录的位置创建该周边(30，30’)的位置数据。
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公开(公告)号：CN105793790A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201380081330.1
申请日：2013-12-19
Applicant: 伊莱克斯公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0248 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
Abstract: 本发明涉及一种控制机器人清洁设备的操作的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。该机器人清洁设备包括主体、被安排为使该机器人清洁设备移动的推进系统、以及被安排为检测障碍物的障碍物检测设备。该机器人清洁设备进一步包括控制器，该控制器安排为控制该推进系统使该机器人清洁设备移动。该控制器被进一步安排为识别该机器人清洁设备可能在不被检测到的障碍物阻碍的情况下移动所在的有待清洁的一个或多个部分，并且控制该机器人清洁设备的移动，从而使得在该机器人清洁设备更可能被检测到的障碍物阻碍所在的表面部分之前，优先清洁所识别的一个或多个部分。
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公开(公告)号：CN110366381A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201780087587.6
申请日：2017-03-15
Applicant: 伊莱克斯公司
IPC: A47L9/28
Abstract: 本发明涉及一种机器人清洁设备(100)，以及一种由该机器人清洁设备(100)执行的、确定该机器人清洁设备(100)在其上移动的表面的车轮滑移特性的方法。在本发明的一个方面，机器人清洁设备(100)设置为包括推进系统(112，113，115a，115b)，该推进系统被配置为使该机器人清洁设备(100)在待清洁表面上移动；控制器(116)，该控制器被配置为控制该推进系统以使该机器人清洁设备(100)执行旋转运动；以及惯性测量单元(124)，该惯性测量单元被配置为测量由该旋转运动导致的机器人清洁设备(100)的航向变化。该控制器(116)进一步被配置为从被安排在该推进系统的每个驱动轮(112，113)上的测程法编码器(123a，123b)获取信号以测量由该旋转运动导致的机器人清洁设备(100)的航向变化，并且被配置为确定使用测程法测量的航向变化与使用角度测量装置测量的航向变化之间的关系，其中，两种测量的航向变化的区别表示在所述表面上存在车轮滑移的判断。
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