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公开(公告)号：CN117928522A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311787002.5
申请日：2023-12-22
Applicant: 交控科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于多源传感器的地铁运行环境地图构建方法及装置，涉及高精度地图生成技术领域，所述方法包括：最小化点云数据与已知地图平面之间的残差；在残差收敛的情况下，将点云数据与已知地图平面进行融合，构建第一地铁运行环境地图；将目标点云数据投影到目标图像上；基于最小化目标点云数据的重投影误差，以及最小化目标点云数据在目标图像中的投影位置与目标点云数据在第一地铁运行环境地图中的位置之间的光度误差，对第一地铁运行环境地图进行优化，构建第二地铁运行环境地图；在重投影误差和光度误差收敛的情况下，基于目标图像对第二地铁运行环境地图进行渲染，构建第三地铁运行环境地图。本发明实现了地铁运行环境地图的构建。
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