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公开(公告)号：CN117656108A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311711808.6
申请日：2023-12-13
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Abstract: 本发明公开了机械臂末端柔性机械手，具体涉及机械手技术领域，包括，传动机构，其包括外壳，以及设于外壳内用于加热和冷却的铜连接器；锁止机构，其包括活动杆，以及设于活动杆外侧的弧形圆环；抓取机构，其包括指关节，以及设于指关节上的定位柱，指关节铰接在外壳的底部。本发明的有益效果为：通过多个指关节的设置，在夹取物体时提升了灵活性，具有较大的变刚度范围，铜连接器内加热的气体通过第二管道输送至防护橡胶盘内，使得防护橡胶盘膨胀，与物体接触夹持，利用防护橡胶盘加大与物体的接触面，同时防止对物体造成磨损，波浪形橡胶管受热膨胀将推动活动块滑动，棘爪与弧形圆环卡住，避免物体掉落，提升了稳定性。
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公开(公告)号：CN117621128A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311519037.0
申请日：2023-11-15
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Inventor： 杨润东 , 杨腾 , 王洪武 , 蒋洪涛 , 熊西林 , 赵维谚 , 陈康 , 李俊鹏 , 杨亮 , 朱华 , 苏蒙 , 潘侃 , 尹春林 , 邵武 , 方明 , 张智华 , 张辉 , 于虹 , 杨长旺
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明涉及带电作业机器人技术领域，特别是等电位杆末端气动机械手，包括，机械手组件，其包括两个对称分布的外壳，以及将两个所述外壳固定的多个螺栓；欠驱动手指机构，其设置于机械手组件上，以对物品进行夹持，所述欠驱动手指机构包括气缸、第一杆件和第二杆件，所述气缸至少与一个外壳内壁固定。本发明的有益效果为通过增设欠驱动手指机构，从而采用线性气缸前馈驱动欠驱动手指机构，具有理想的反驱动特性，这样可以有效地将抓取力传递到驱动空间，从而实现末端气动机械手的夹紧与释放动作，能够完成精细的操作任务，从而解决机器手在作业过程中可能出现等电位杆与母线脱离的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117549290A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311297034.7
申请日：2023-10-08
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Inventor： 张智华 , 王洪武 , 赵维谚 , 于虹 , 李俊鹏 , 陈康 , 李正文 , 杨润东 , 杨腾 , 张雯娟 , 郑瑞东 , 罗哲轩 , 杨长旺 , 姜立超 , 马大鹏 , 蒋洪涛 , 王雪涛
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种变电站引流线作业机械臂抓取规划方法及系统，包括：建立末端手爪点云模型，获得待抓取物体的点云模型；解耦点云模型的接触面法向量和接触点位置，利用法向量的统计直方图描述抓取姿态；计算相应的旋转变换矩阵，计算手爪法向量直方图与物体待抓取区域法向量直方图的匹配度，并对匹配度进行排名；选择最高匹配度对应的旋转变换矩阵，对点云模型进行下采样获取模型的体素网格；基于快速傅里叶变换对手爪与引流线的体素网格进行互相关运算，获取所有关节位置下的最大互相关值，判断最佳抓取状态。本发明对点云模型进行解耦，分别对接触面的法向量和接触面的点位置进行匹配，能够简化匹配过程，提高抓取规划效率。
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公开(公告)号：CN117798958A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311508819.4
申请日：2023-11-14
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Inventor： 冯俊宗 , 赵维谚 , 杨长旺 , 王洪武 , 陈康 , 李俊鹏 , 杨亮 , 朱华 , 苏蒙 , 潘侃 , 尹春林 , 邵武 , 方明 , 张智华 , 张辉 , 于虹 , 杨腾 , 杨润东 , 蒋洪涛
Abstract: 本发明公开了一种可手内操作的带电作业机器人，包括机器人体末端单元；手爪单元，包括设置于所述机器人体末端单元上的法兰盘、设置于所述法兰盘上的三个底部转动组件，设置于所述转动组件上的指根组件，以及转动设置于所述指根组件上的指尖组件。该可手内操作的带电作业机器人，手爪单元配合安装在机器人体末端单元上，实现机器人对手爪单元的控制；然后由中间微型电机启动，改变了指尖组件与物体之间的滚动方向，进行了重定位；再由指尖组件本身具有的自由度调节实现与物体的滚动接触，使得指尖组件滚动至物体最终需要接触的位置；通过前述调节能够在手爪单元内部进行操作，实现对物体的重定向，减小了机器人的动作范围，保证了安全作业距离。
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公开(公告)号：CN117733893A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311510329.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Inventor： 冯俊宗 , 熊西林 , 王洪武 , 赵维谚 , 陈康 , 李俊鹏 , 杨亮 , 朱华 , 苏蒙 , 潘侃 , 尹春林 , 邵武 , 方明 , 张智华 , 张辉 , 于虹 , 杨腾 , 杨润东 , 杨长旺 , 蒋洪涛
Abstract: 本发明公开了能够自适应引流线的抓取机器人结构，包括抓取部件，包括抓取机械臂，设置于所述抓取机械臂上的连接基座，设置于所述连接基座上的夹取组件，以及设置于所述夹取组件上的驱动组件；防护部件，包括设置于所述连接基座上的容置容箱，设置于所述容置容箱内的润滑组件，以及设置于所述润滑组件上的检测组件，本发明提供了一种具有自适应能力的抓取机器人，能够适应引流线速度和方向变化，实现更灵活的抓取操作，且其能够用于有效地识别、跟踪和抓取流动引流线上的目标物体，同时该机器人采用了先进的控制系统和感知技术，以在多种环境中实现高效抓取操作，且结构易于制造、生产及使用成本低，能够很好应用在带电拆接引流线工作中。
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公开(公告)号：CN117574555A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311292720.5
申请日：2023-10-08
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了引流线检修机械臂与末端工具的锁紧结构设计方法及系统，包括：建立锁紧结构优化数学模型；构造机械臂与末端作业工具连续接触力模型；分析锁紧结构不同模式下变形冲击效应，确定系统应力传递变化情况；利用粒子群优化算法求解锁紧结构优化设计问题，验证优化结果的有效性，根据得到的优化参数值对锁紧装置结构进行优化设计。获得的相关设计参数更加合理，进而有效地提高机械结构的性能，保证结构锁紧的容错性和可靠性。采用的模型构建算法及基于粒子群优化设计方法，计算速度快，在保证机械结构具有一定刚度、强度的前提下，增大负载能力，大大缩短结构设计周期，实现高效设计机械结构的目标。
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公开(公告)号：CN117565097A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311519034.7
申请日：2023-11-15
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Inventor： 王洪武 , 杨腾 , 杨润东 , 蒋洪涛 , 熊西林 , 赵维谚 , 陈康 , 李俊鹏 , 杨亮 , 朱华 , 苏蒙 , 潘侃 , 尹春林 , 邵武 , 方明 , 张智华 , 张辉 , 于虹 , 杨长旺
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别是大负载机械臂末端单驱动自适应机械手，包括，外壳；驱动组件，设置于所述外壳内部，所述驱动组件包括与所述外壳内壁固定的驱动部，所述驱动部下方设有剪叉部，所述剪叉部受驱动部驱动而发生活动，所述剪叉部下方安装有跟随剪叉部活动而移动的转动杆，所述转动杆上固定有对引流线起到夹持作用的夹持部。本发明的有益效果为通过增设驱动组件，使该机械手采用了单驱动结构，通过现有的自适应控制算法实现对负载变化的动态调整，提高了机械手的适应性和稳定性，与传统的多驱动机械手相比，该机械手在力矩平衡和控制稳定性方面具有显著优势。
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