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公开(公告)号：CN114846998A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210588487.4
申请日：2022-05-27
Applicant: 云南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv4算法的双目机器人的番茄采摘方法及系统，涉及农作物智能采摘技术领域。该方法包括：建立多个遮挡程度类别的样本数据集；对YOLOv4算法进行轻量化处理，并样本数据集进行模型训练，构建目标检测模型；将双目相机参数与的YOLOv4算法进行关联；通过双目机器人的双目相机采集并导入实时番茄采摘数据至目标检测模型中，生成番茄识别与定位信息；获取双目机器人的机械臂的位置信息，生成抓取轨迹规划信息；控制双目机器人对目标番茄进行抓取。本发明对YOLOv4算法进行轻量化处理，并结合双目视觉技术，对不同遮挡程度的成熟番茄果实进行划分识别及定位，进而保证采摘的精准性。
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公开(公告)号：CN116184456A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211591347.9
申请日：2022-12-12
Applicant: 云南农业大学
Abstract: 本发明提出了一种农业机器人导航系统，涉及农业机器人导航领域。农业机器人导航系统，根据环境感知模块获取外界环境与自身状态，利用激光雷达数据构建局部地图，通过定位模块北斗导航差分系统输出高精度的定位数据构建全局地图，获取的数据传递给数据处理模块，数据模块中采用卡尔曼滤波算法融合全局地图和局部地图，对其数据处理，并对机器人进行动态路径规划，实现大田环境下的自主导航、执行数据采集等任务，提高系统的导航精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN118068829A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311628987.7
申请日：2023-12-01
Applicant: 云南农业大学
Abstract: 本申请公开了基于改进的RRT‑APF混合算法的履带式农业机器人路径规划方法，属于机器人路径决策技术领域，初始化履带式农业机器人起始点和目标点位置，使用改进RRT快速搜索随机树算法进行全局路径规划，生成初始全局路径；使机器人沿初始全局路径向终点运动，在运行过程中进行碰撞检测，判断是否遇到动态障碍物；遇到动态障碍物时基于APF人工势场法进行局部路径规划，躲避障碍物，判断机器人是否到达终点。本申请将融合两种算法，使用改进RRT算法进行全局路径规划，在遇到未知障碍物时采用改进人工势场法进行局部路径规划，帮助履带式机器人快速进行避障路径规划，满足室外农业作业路径规划、躲避障碍物的需求，提高机器人的机动性。
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