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公开(公告)号：CN113120235A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110590289.7
申请日：2021-05-28
Abstract: 本发明公开了一种基于能量分析的载重无人机任务规划方法，该方法根据载重无人机旋翼的空气动力学分析得到载重无人机功率和质量的关系模型，然后根据该模型进行模型飞行试验以及模型求解；然后结合载重无人机电池参数以及实际飞行标定，得到电池真实能量信息以及可用能量信息；再利用载重无人机功率和质量的关系模型，并结合无人机自重以及载重信息确定无人机飞行续航时间；最后根据无人机飞行续航时间对复杂场景下的派送进行任务规划。本发明的方法能够提高载重无人机的配送效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113120235B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110590289.7
申请日：2021-05-28
Abstract: 本发明公开了一种基于能量分析的载重无人机任务规划方法，该方法根据载重无人机旋翼的空气动力学分析得到载重无人机功率和质量的关系模型，然后根据该模型进行模型飞行试验以及模型求解；然后结合载重无人机电池参数以及实际飞行标定，得到电池真实能量信息以及可用能量信息；再利用载重无人机功率和质量的关系模型，并结合无人机自重以及载重信息确定无人机飞行续航时间；最后根据无人机飞行续航时间对复杂场景下的派送进行任务规划。本发明的方法能够提高载重无人机的配送效率和安全性。
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公开(公告)号：CN112180723B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010964567.6
申请日：2020-09-15
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04 , G01R31/382 , G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种基于能量分析的无人机任务规划方法及装置，涉及无人机技术领域，主要目的在于对无人机进行电量预估，并对返航时间进行决策，以提高无人机在执行任务时的效率并实现安全返航。所述方法包括：获取无人机当前的位置坐标、飞行速度、飞行加速度以及能量消耗率；利用飞行速度及飞行加速度，匹配运动模式及持续时间；根据能量消耗模型、能量权重矩阵、时间信息矩阵及能量消耗率和持续时间，得到已消耗电量；根据电池容量及已消耗电量，得到电池余量；根据位置坐标及预设的返航运动模式，计算返航所需能量，并与电池余量进行对比，若电池余量不超过返航所需能量，结束当前任务并返航。本发明适用于基于能量分析的无人机任务规划。
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公开(公告)号：CN112180723A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010964567.6
申请日：2020-09-15
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04 , G01R31/382 , G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种基于能量分析的无人机任务规划方法及装置，涉及无人机技术领域，主要目的在于对无人机进行电量预估，并对返航时间进行决策，以提高无人机在执行任务时的效率并实现安全返航。所述方法包括：获取无人机当前的位置坐标、飞行速度、飞行加速度以及能量消耗率；利用飞行速度及飞行加速度，匹配运动模式及持续时间；根据能量消耗模型、能量权重矩阵、时间信息矩阵及能量消耗率和持续时间，得到已消耗电量；根据电池容量及已消耗电量，得到电池余量；根据位置坐标及预设的返航运动模式，计算返航所需能量，并与电池余量进行对比，若电池余量不超过返航所需能量，结束当前任务并返航。本发明适用于基于能量分析的无人机任务规划。
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