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公开(公告)号：CN112102347A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011301586.7
申请日：2020-11-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的台阶检测和单级台阶高度估计方法，该方法利用动态白平衡和灰度化将图片转为灰度图，在灰度图的基础上提取边缘信息；使用霍夫变换从边缘信息中进行线检测，获取图像中的直线集，并根据斜率筛选出近似水平的直线集；利用线段中点的距离信息对水平线段集进行聚类，并从不同的类中提取台阶相关的潜在类；使用最小二乘法对筛选的台阶直线集进行细分聚类和台阶直线的回归；根据双目视差计算台阶区域的深度信息和利用深度信息，相机的内外参数逆向还原像素点的世界坐标系中的位置，进而计算单级台阶的高度。基于本发明所提供的方法，仅利用双目视觉信息便可实现台阶位置的检测，台阶水平距离以及单级台阶高度的估计。
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公开(公告)号：CN114200947B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210136692.7
申请日：2022-02-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的仿人步态规划方法、系统及装置，该方法包括控制指令规划、名义腿轨迹规划和腿部关机轨迹规划；所述的控制指令规划为将手柄的控制指令转化为机器人的前向和侧向的迈步步长以及转向的转动角度和步行时间；所述的名义腿轨迹规划为根据控制接口层的输出设计出名义腿的周期性运动轨迹；所述的腿部关节轨迹规划将名义腿的周期性运动轨迹解算为机器人腿部各个关节的运动角度。相比于传统的双足机器人中枢模式发生器的设计方法，该方法通过名义腿的设计来规划双足机器人行走时的步行姿态，能够更直观地、更高效地设计出具有仿人特征的步态，从而提高机器人的步行灵活性和环境适应能力。
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公开(公告)号：CN112258509B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011505618.5
申请日：2020-12-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种复杂光线条件下的绿色场地中白线提取方法。首先，利用完美反射白平衡、亮度统一、双边滤波等方法，对初始图像进行预处理，得到亮度均一、颜色均匀的彩色图片。然后，通过设计公式将图片中的白色部分分离为灰度图并进行滤波处理。为提高白色的分离效果，设计了白色增强公式进行处理，为提高对不明显白线的双边检测效果，本发明采用canny边缘检测算法来获取较为完整的白线边缘。最后，利用白线的双边相互平行的特点，实现对白线的识别，并计算白线的中心线来代替整个白线。基于本发明所提供的方法，在复杂光线条件下白线非常模糊的照片中都有着很好的白线提取效果。
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公开(公告)号：CN112258509A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011505618.5
申请日：2020-12-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种复杂光线条件下的绿色场地中白线提取方法。首先，利用完美反射白平衡、亮度统一、双边滤波等方法，对初始图像进行预处理，得到亮度均一、颜色均匀的彩色图片。然后，通过设计公式将图片中的白色部分分离为灰度图并进行滤波处理。为提高白色的分离效果，设计了白色增强公式进行处理，为提高对不明显白线的双边检测效果，本发明采用canny边缘检测算法来获取较为完整的白线边缘。最后，利用白线的双边相互平行的特点，实现对白线的识别，并计算白线的中心线来代替整个白线。基于本发明所提供的方法，在复杂光线条件下白线非常模糊的照片中都有着很好的白线提取效果。
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公开(公告)号：CN114200947A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210136692.7
申请日：2022-02-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的仿人步态规划方法、系统及装置，该方法包括控制指令规划、名义腿轨迹规划和腿部关机轨迹规划；所述的控制指令规划为将手柄的控制指令转化为机器人的前向和侧向的迈步步长以及转向的转动角度和步行时间；所述的名义腿轨迹规划为根据控制接口层的输出设计出名义腿的周期性运动轨迹；所述的腿部关节轨迹规划将名义腿的周期性运动轨迹解算为机器人腿部各个关节的运动角度。相比于传统的双足机器人中枢模式发生器的设计方法，该方法通过名义腿的设计来规划双足机器人行走时的步行姿态，能够更直观地、更高效地设计出具有仿人特征的步态，从而提高机器人的步行灵活性和环境适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113838051B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111410898.6
申请日：2021-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的机器人闭环检测方法，该方法使机器人具备识别曾经到达过场景的能力。首先针对三维点云中点云数据量大、分布较为密集的特点，进行点云体素滤波对点云进行降采样，在保持原有点云分布特征不变情况下，降低点云数量，提高算法运行效率。同时对降采样后点云进行PCA算法处理，确定主轴方向，解决机器人旋转不确定性对闭环检测造成影响问题。然后对PCA算法处理后点云进行降维处理，从笛卡尔坐标系转化为极坐标系，并进行栅格化处理为二维图像。最后利用数据结构Kdtree加速搜索候选帧，为减少二维图像受离散化和噪声的影响，采取在主轴方向进行局部列移动，提高闭环检测效率的同时，保证闭环检测准确。
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公开(公告)号：CN113820956B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111393837.3
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高速自主水下机器人（AUV，Autonomous Underwater Vehicle）运动控制方法，该方法通过将径向基神经网络和边界层法融入到传统滑模控制中，以提高AUV在高速运动时的控制精度，并有效抑制控制系统的抖振。本发明所涉及的高速AUV运动控制方法包括高速AUV运动模型的简化和运动控制方法的设计，相比于传统的AUV模型简化方法，在模型化简时加入了自适应变化的参数模型，使得所建立的模型更接近实际情况；相比于传统的AUV滑模控制方法，本发明在滑模控制中加入了径向基神经网络的补偿，并通过边界层法对滑模的切换面进行改善，使得滑模控制系统可以保持较高的控制精度并抑制抖振。
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公开(公告)号：CN113838051A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111410898.6
申请日：2021-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的机器人闭环检测方法，该方法使机器人具备识别曾经到达过场景的能力。首先针对三维点云中点云数据量大、分布较为密集的特点，进行点云体素滤波对点云进行降采样，在保持原有点云分布特征不变情况下，降低点云数量，提高算法运行效率。同时对降采样后点云进行PCA算法处理，确定主轴方向，解决机器人旋转不确定性对闭环检测造成影响问题。然后对PCA算法处理后点云进行降维处理，从笛卡尔坐标系转化为极坐标系，并进行栅格化处理为二维图像。最后利用数据结构Kdtree加速搜索候选帧，为减少二维图像受离散化和噪声的影响，采取在主轴方向进行局部列移动，提高闭环检测效率的同时，保证闭环检测准确。
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公开(公告)号：CN113820956A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111393837.3
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高速自主水下机器人（AUV，Autonomous Underwater Vehicle）运动控制方法，该方法通过将径向基神经网络和边界层法融入到传统滑模控制中，以提高AUV在高速运动时的控制精度，并有效抑制控制系统的抖振。本发明所涉及的高速AUV运动控制方法包括高速AUV运动模型的简化和运动控制方法的设计，相比于传统的AUV模型简化方法，在模型化简时加入了自适应变化的参数模型，使得所建立的模型更接近实际情况；相比于传统的AUV滑模控制方法，本发明在滑模控制中加入了径向基神经网络的补偿，并通过边界层法对滑模的切换面进行改善，使得滑模控制系统可以保持较高的控制精度并抑制抖振。
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公开(公告)号：CN112288863B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011547972.4
申请日：2020-12-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人同步定位与构图导航中的地图构建方法，该方法在基于粒子滤波SLAM的地图构建和重采样过程中，针对大量地图数据流动和占用内存问题，采用分布式粒子映射方法，将宗代树和分布式栅格地图这两种数据结构紧密联系；基于宗代树构建粒子代际间演进关系，为不同时刻粒子代际间地图资源继承关系的创建提供数据结构支撑；数据结构分布式栅格地图通过宗代树利用粒子间的关系，用一个栅格地图将所有粒子联系起来；通过高效的地图管理方式，把粒子与栅格地图的映射关系从一对一变为多对一，既维护了多地图假设，又充分利用了内存资源，减少地图维护对内存的需求，提高计算资源的使用效率和地图维护的效率。
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