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公开(公告)号：CN113822996B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111384555.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人的位姿估计方法及装置、电子设备、存储介质，包括：获取三维点云地图和机器人采集的二维图片；从所述二维图片中，提取二维直线；使用视觉里程计计算所述二维图片，获取位姿数据和三维特征点；使用点云的强度信息对所述三维点云地图进行平面分割，获得三维平面结构；从所述三维平面结构中获取三维直线；根据所述位姿数据，对所述三维特征点和所述三维点云地图进行最近邻搜索，得到点与点的第一对应关系；根据所述位姿数据，对所述二维直线和所述三维直线进行匹配筛选，得到二维与三维直线的第二对应关系；通过所述第一对应关系和所述第二对应关系，构建代价函数；通过所述代价函数，得到机器人的位姿。
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公开(公告)号：CN114002990B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111649171.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种并联双足机器人关节实时控制方法和装置，本发明基于双足机器人步态规划的连续性以及双足机器人关节闭环控制的实时性，利用牛顿‑拉夫逊数值算法进行关节角度的求解；在求解过程中，将实际控制时上次周期的并联关节角度控制的指令值作为其关节角度求解的初值，从而缩小迭代范围，减小迭代次数，实现在保持双足机器人需求的频率下对并联关节的实时求解。
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公开(公告)号：CN114227761B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111640730.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人外界推力检测装置及其检测方法，可以人为随机制造单点双足机器人外界推力，代替机器人用多点传感器去感知外界推力，该装置结合检测装置的位姿信息、双足机器人的位姿信息以及检测装置和双足机器人模型信息分布式检测出双足机器人作用力信息，并实时传输给主控系统，其人机系统实时3D显示外界推力状况。该发明降低了双足机器人感知系统搭建的成本，更快启动核心控制算法的验证工作，加快项目收敛周期。检测方法的分布式设计，降低对主控系统资源占用，加快控制频率。
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公开(公告)号：CN114227761A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111640730.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人外界推力检测装置及其检测方法，可以人为随机制造单点双足机器人外界推力，代替机器人用多点传感器去感知外界推力，该装置结合检测装置的位姿信息、双足机器人的位姿信息以及检测装置和双足机器人模型信息分布式检测出双足机器人作用力信息，并实时传输给主控系统，其人机系统实时3D显示外界推力状况。该发明降低了双足机器人感知系统搭建的成本，更快启动核心控制算法的验证工作，加快项目收敛周期。检测方法的分布式设计，降低对主控系统资源占用，加快控制频率。
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公开(公告)号：CN114002990A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111649171.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种并联双足机器人关节实时控制方法和装置，本发明基于双足机器人步态规划的连续性以及双足机器人关节闭环控制的实时性，利用牛顿‑拉夫逊数值算法进行关节角度的求解；在求解过程中，将实际控制时上次周期的并联关节角度控制的指令值作为其关节角度求解的初值，从而缩小迭代范围，减小迭代次数，实现在保持双足机器人需求的频率下对并联关节的实时求解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113937742B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202111128110.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提出了一种泄放电路，耦接于输入电源和负载单元之间；泄放电路包括开关单元、信号捕捉单元与用于泄放电路中的残余电荷的泄放单元；开关单元串接在输入电源和负载单元之间，负载单元的一端接地。信号捕捉单元至少包括放大电路，用于利用放大电路捕捉电路在开关切换状态中信号的变化，并将信号进行处理后发送给泄放单元。本发明的泄放电路，在电路上电后耗能非常少，不会出现电路中电流越大，损耗越大的情况；同时可以根据实际情况选择是纯电阻泄放或者恒流电路泄放，纯电阻电路简单，所用器件少，成本低，恒流电路则具有泄放平稳，不会出现突然的大电流而导致器件损坏的风险。
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公开(公告)号：CN113838051B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111410898.6
申请日：2021-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的机器人闭环检测方法，该方法使机器人具备识别曾经到达过场景的能力。首先针对三维点云中点云数据量大、分布较为密集的特点，进行点云体素滤波对点云进行降采样，在保持原有点云分布特征不变情况下，降低点云数量，提高算法运行效率。同时对降采样后点云进行PCA算法处理，确定主轴方向，解决机器人旋转不确定性对闭环检测造成影响问题。然后对PCA算法处理后点云进行降维处理，从笛卡尔坐标系转化为极坐标系，并进行栅格化处理为二维图像。最后利用数据结构Kdtree加速搜索候选帧，为减少二维图像受离散化和噪声的影响，采取在主轴方向进行局部列移动，提高闭环检测效率的同时，保证闭环检测准确。
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公开(公告)号：CN113937742A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111128110.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提出了一种泄放电路，耦接于输入电源和负载单元之间；泄放电路包括开关单元、信号捕捉单元与用于泄放电路中的残余电荷的泄放单元；开关单元串接在输入电源和负载单元之间，负载单元的一端接地。信号捕捉单元至少包括放大电路，用于利用放大电路捕捉电路在开关切换状态中信号的变化，并将信号进行处理后发送给泄放单元。本发明的泄放电路，在电路上电后耗能非常少，不会出现电路中电流越大，损耗越大的情况；同时可以根据实际情况选择是纯电阻泄放或者恒流电路泄放，纯电阻电路简单，所用器件少，成本低，恒流电路则具有泄放平稳，不会出现突然的大电流而导致器件损坏的风险。
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公开(公告)号：CN113838051A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111410898.6
申请日：2021-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的机器人闭环检测方法，该方法使机器人具备识别曾经到达过场景的能力。首先针对三维点云中点云数据量大、分布较为密集的特点，进行点云体素滤波对点云进行降采样，在保持原有点云分布特征不变情况下，降低点云数量，提高算法运行效率。同时对降采样后点云进行PCA算法处理，确定主轴方向，解决机器人旋转不确定性对闭环检测造成影响问题。然后对PCA算法处理后点云进行降维处理，从笛卡尔坐标系转化为极坐标系，并进行栅格化处理为二维图像。最后利用数据结构Kdtree加速搜索候选帧，为减少二维图像受离散化和噪声的影响，采取在主轴方向进行局部列移动，提高闭环检测效率的同时，保证闭环检测准确。
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公开(公告)号：CN113822996A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111384555.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人的位姿估计方法及装置、电子设备、存储介质，包括：获取三维点云地图和机器人采集的二维图片；从所述二维图片中，提取二维直线；使用视觉里程计计算所述二维图片，获取位姿数据和三维特征点；使用点云的强度信息对所述三维点云地图进行平面分割，获得三维平面结构；从所述三维平面结构中获取三维直线；根据所述位姿数据，对所述三维特征点和所述三维点云地图进行最近邻搜索，得到点与点的第一对应关系；根据所述位姿数据，对所述二维直线和所述三维直线进行匹配筛选，得到二维与三维直线的第二对应关系；通过所述第一对应关系和所述第二对应关系，构建代价函数；通过所述代价函数，得到机器人的位姿。
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