公开(公告)号：CN118172753A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202311828378.6

申请日：2023-12-27

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李玮 ,  胡瑜 ,  胡清源 ,  梅继林 ,  高少波 ,  张笑

IPC: G06V20/58 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/25

Abstract: 本发明公开了一种基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划方法和装置，利用图像三维重建得到的点云实现了对二维图像语义分割结果的修正，并利用修正后的空间语义信息为路径规划提供语义栅格高度地图，从而完成三维路径规划。主要步骤包括：对二维图像进行语义分割；利用深度信息完成三维重建，将语义分割结果映射至三维空间，生成具有空间位置关系的点云；利用空间位置信息修正语义结果，划分危险区域并生成语义栅格高度地图；在三维空间中完成路径规划。本发明充分利用三维空间位置信息及二维图像语义分割结果，提高了危险区域识别的准确性，为路径规划方法的安全性提供充分保障。