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公开(公告)号：CN117104237B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311356355.X
申请日：2023-10-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的主动防滑控制方法，所述自动驾驶车辆搭载有能自主加载和卸载防滑组件的防滑装置，所述主动防滑控制方法包括以下步骤：获取车辆行驶信息；将路面图像输入至路面分类模型和天气识别模型中，以输出路面类型和天气类型；根据车辆运动数据计算车辆的轮胎滑移率；当识别为非安全路面时，则生成防滑告警，反之则继续监测车辆行驶信息；当识别结果为安全路面且当前天气为非恶劣天气时，则消除防滑告警；基于识别结果进行防滑装置的加载或卸载。本发明还提供了一种主动防滑控制系统。本发明提供的主动防滑控制方法可根据当前车辆的行驶环境，自适应地判断是否需要进行防滑组件的加载或卸载，从而保证车辆的行驶安全。
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公开(公告)号：CN116129226B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310372187.7
申请日：2023-04-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种基于多原型混合模块的少样本目标检测方法及装置。首先通过骨干网络提取出支持图像和查询图像的特征信息，然后使用期望最大化算法对支持特征进行处理，生成多个具有代表性信息的原型向量，再将所有的原型向量分别与查询特征进行特征聚合，完成对查询特征相关部分的激活并将其输入到后续的检测模块中，从而实现仅使用少量样本就能快速学习新事物的效果。同时，该模型在训练过程中采用了二类对比方法来进一步增强对新类别物体的学习能力，进而优化少样本目标检测的检测性能。本发明解决了现有少样本目标检测中存在的支持特征代表性不足、特征聚合方法效果不显著等问题，提高了少样本目标检测对于新类别物体的检测性能。
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公开(公告)号：CN116343159A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310586543.5
申请日：2023-05-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于多模态数据融合的非结构化场景可通行区域检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取图像数据；基于MCF模块对图像进行模态融合；基于主干网络对融合RGB特征图和融合表面法向量特征图进行特征提取；基于主干网络特征提取结果进行边缘分割，得到边缘分割特征图和可通行区域边缘预测结果；提取相机模态分割特征图、激光雷达模态分割特征图及其对应的可通行区域初步预测结果；对边缘分割特征图、相机模态分割特征图和激光雷达模态分割特征图在通道层面进行连接，通过分割特征图和卷积操作提取精细可通行区域预测结果。与现有技术相比，本发明提升了在非结构化道路场景数据集上的检测精确度。
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公开(公告)号：CN114749413A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210665089.8
申请日：2022-06-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于传感器清洁装置领域，公开了一种车载光学传感器清洁装置，包括清洁结构、直线驱动机构、传动支撑结构、压紧结构、光学传感器支撑结构，光学传感器固定在光学传感器支撑结构上，直线驱动机构连接传动支撑结构，传动支撑结构连接压紧结构，清洁结构安装在压紧结构上，所清洁结构分为左右结构相同的两部分围合在光学传感器的外周，对光学传感器进行刷洗、喷流和吹干的清洁操作。本发明的清洁装置可完成对车载光学传感器的喷流、刷洗、吹干的并序以及顺序清洁。通过直线电机可控制清洁装置的收起，实现车载光学传感器视窗的无遮挡。依据不同规格车载光学传感器可完成清洁结构的适配更换。
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公开(公告)号：CN117036895B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311303504.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种基于相机与激光雷达点云融合的多任务环境感知方法，该方法提出一种基于2D卷积神经网络与3d稀疏卷积相结合的网络结构，该结构可以有效的融合图像信息与点云信息，并且对融合后的特征分别进行3d目标检测解码与点云语义分割解码，在同一网络中同时完成3D目标检测与激光雷达点云语义分割两项任务，有效降低了常规自动驾驶环境感知方案中多个任务分别由单独模型完成的计算冗余以及部署成本。在输入当前帧点云与图像的同时融合过去帧的点云信息来增强输入信息以提升模型效果，并在点云语义分割预测时使用哈希方法高效筛除过去帧点云对应的体素，仅输出当前帧点云的语义分割结果以避免运动模糊等情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117104237A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311356355.X
申请日：2023-10-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的主动防滑控制方法，所述自动驾驶车辆搭载有能自主加载和卸载防滑组件的防滑装置，所述主动防滑控制方法包括以下步骤：获取车辆行驶信息；将路面图像输入至路面分类模型和天气识别模型中，以输出路面类型和天气类型；根据车辆运动数据计算车辆的轮胎滑移率；当识别为非安全路面时，则生成防滑告警，反之则继续监测车辆行驶信息；当识别结果为安全路面且当前天气为非恶劣天气时，则消除防滑告警；基于识别结果进行防滑装置的加载或卸载。本发明还提供了一种主动防滑控制系统。本发明提供的主动防滑控制方法可根据当前车辆的行驶环境，自适应地判断是否需要进行防滑组件的加载或卸载，从而保证车辆的行驶安全。
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公开(公告)号：CN116343159B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310586543.5
申请日：2023-05-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于多模态数据融合的非结构化场景可通行区域检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取图像数据；基于MCF模块对图像进行模态融合；基于主干网络对融合RGB特征图和融合表面法向量特征图进行特征提取；基于主干网络特征提取结果进行边缘分割，得到边缘分割特征图和可通行区域边缘预测结果；提取相机模态分割特征图、激光雷达模态分割特征图及其对应的可通行区域初步预测结果；对边缘分割特征图、相机模态分割特征图和激光雷达模态分割特征图在通道层面进行连接，通过分割特征图和卷积操作提取精细可通行区域预测结果。与现有技术相比，本发明提升了在非结构化道路场景数据集上的检测精确度。
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公开(公告)号：CN118172753A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311828378.6
申请日：2023-12-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划方法和装置，利用图像三维重建得到的点云实现了对二维图像语义分割结果的修正，并利用修正后的空间语义信息为路径规划提供语义栅格高度地图，从而完成三维路径规划。主要步骤包括：对二维图像进行语义分割；利用深度信息完成三维重建，将语义分割结果映射至三维空间，生成具有空间位置关系的点云；利用空间位置信息修正语义结果，划分危险区域并生成语义栅格高度地图；在三维空间中完成路径规划。本发明充分利用三维空间位置信息及二维图像语义分割结果，提高了危险区域识别的准确性，为路径规划方法的安全性提供充分保障。
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公开(公告)号：CN117726870A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311748564.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/764 , G06V10/56 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/092 , G06V10/30
Abstract: 本发明公开了基于扩散模型的小样本目标检测模型增强学习方法和装置，属于深度学习和计算机视觉领域，包括：采集基类数据和新类数据对小样本目标检测模型进行预训练；构建描述新类数据中物体的提示词并转换为文本向量，输入稳定扩散模型中引导高斯噪声降噪得到新类支持集；将基类数据原图中的物体进行像素置零，同文本向量一起输入稳定扩散模型中，得到提示词相关的生成图像并还原到原图中，作为新类训练集；基于新类支持集和新类训练集实现对小样本目标检测模型的增强学习。本发明提出的基于稳定扩散模型的数据增广方式和模型微调策略，能够有效提升训练数据不足时小样本目标检测模型的检测性能，具有较高的泛化能力。
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公开(公告)号：CN114734957A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210665150.9
申请日：2022-06-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于车载相机传感器清洁技术领域，公开了一种车载相机传感器清洁装置，安装在车载相机传感器前面两端左右对称设置的第一镜头和第二镜头之间，清洁装置包括水箱、泵、软管、流体喷嘴，泵一端连接水箱，一端连接软管，软管连接流体喷嘴，流体喷嘴按照指定方向喷射喷雾到第一镜头和第二镜头，从而清洁车载相机传感器。本发明的清洁装置流体通过软管经由流体喷嘴输入接口进入与车载相机传感器镜头切面具有一定夹角的第一流体振荡通道以及第二流体振荡通道，产生相对均匀大小和速度的液滴振荡喷雾。该清洁系统流体喷嘴可在不改变车载相机传感外形器特征的前提下，通过弹性卡扣卡接于相机镜头附近。结构紧凑、集成于车辆时方便快捷。
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