公开(公告)号：CN116818172A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310788947.2

申请日：2023-06-29

Applicant: 之江实验室

Inventor： 邹敏 ,  冀梦辉 ,  毛方涛 ,  杨文珍 ,  徐舒畅

IPC: G01L5/16 ,  G01B21/02

Abstract: 本发明涉及一种基于触觉感知的柔性界面检测方法与设备，方法包括如下步骤：控制所述三维位移台沿Z轴方向向下移动，实时获取所述三向力传感器的Z向受力值，当受力值达到预设阈值后停止移动，建立传感器扫描柔性界面的基准平面；在所述基准平面上，基于硬触发方式实现三向力传感器数据采集与位移台的同步控制；基于所述数据采集方法对柔性界面进行逐行扫描，采集传感器与柔性界面接触X、Y和Z方向的受力变化数据作为三维触觉信息；对三维受力数据进行融合处理、计算，以实现对柔性界面的高精度、高分辨、多维度触觉扫描成像，最终实现基于触觉感知的柔性界面检测。与现有技术相比，本发明实现柔性界面的自动检测且采集检测精度大幅提高。

公开(公告)号：CN117116597A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311169154.9

申请日：2023-09-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 陶文韬 ,  阮刘霞 ,  刘畅 ,  梁宏博 ,  毛方涛 ,  杨文珍

IPC: H01F7/16 ,  F16K31/06 ,  F16K31/08 ,  F16K3/02 ,  F16K11/065

Abstract: 本公开是关于一种电磁致动器、电磁阀和触觉显示模块。电磁致动器包括壳体、支撑架、线圈体和移动件。所述支撑架设于所述壳体内，与所述壳体内壁合围形成管状区段。所述线圈体沿所述管状区段的轴向方向环绕所述支撑架设置；至少部分所述移动件设于所述管状区段内，并在所述管状区段内往复运动或保持静止。所述线圈体通电产生磁场，所述移动件在所述磁场中受到电磁力，通过改变所述线圈体的通电的大小或方向改变所述电磁力的大小或方向，以改变所述移动件的运动速度和方向。如此，能够使电磁致动器实现来回往返的全程中均受控地运动以及在任意位置的悬停。

公开(公告)号：CN117116597B

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202311169154.9

申请日：2023-09-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 陶文韬 ,  阮刘霞 ,  刘畅 ,  梁宏博 ,  毛方涛 ,  杨文珍

IPC: H01F7/16 ,  F16K31/06 ,  F16K31/08 ,  F16K3/02 ,  F16K11/065

Abstract: 本公开是关于一种电磁致动器、电磁阀和触觉显示模块。电磁致动器包括壳体、支撑架、线圈体和移动件。所述支撑架设于所述壳体内，与所述壳体内壁合围形成管状区段。所述线圈体沿所述管状区段的轴向方向环绕所述支撑架设置；至少部分所述移动件设于所述管状区段内，并在所述管状区段内往复运动或保持静止。所述线圈体通电产生磁场，所述移动件在所述磁场中受到电磁力，通过改变所述线圈体的通电的大小或方向改变所述电磁力的大小或方向，以改变所述移动件的运动速度和方向。如此，能够使电磁致动器实现来回往返的全程中均受控地运动以及在任意位置的悬停。