公开(公告)号：CN112318488B

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202011278851.4

申请日：2020-11-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李国瑞 ,  李铁风 ,  卓江山 ,  梁艺鸣 ,  薛耀庭 ,  赵官峰

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种磁驱动双稳态柔性执行器，包括驱动模块和导向模块；驱动模块由柔性驱动层和弹性层组成，弹性层固定在柔性驱动层上，呈拉伸状态；在弹性层拉伸的方向上，柔性驱动层的两端分别内设磁性方向相反的磁场；所述导向模块为多个带状体，带状体成倒钩状固定于磁驱动双稳态柔性执行器的两端，倒钩朝向与弹性层拉伸的方向相同。驱动模块产生弯曲变形所需的驱动力，预拉伸的弹性层提供柔性执行器快速恢复需要的回复力。还包括由高强度弹性层组成的支承模块，用于保证结构的整体刚度和快速响应。导向模块用于确保柔性驱动器在运动时始终保持前进的姿态不发生向后的滑移。本发明提升了柔性驱动器的响应速度和驱动力，成本低，制作工艺简单。

公开(公告)号：CN112318488A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011278851.4

申请日：2020-11-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李国瑞 ,  李铁风 ,  卓江山 ,  梁艺鸣 ,  薛耀庭 ,  赵官峰

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种磁驱动双稳态柔性执行器，包括驱动模块和导向模块；驱动模块由柔性驱动层和弹性层组成，弹性层固定在柔性驱动层上，呈拉伸状态；在弹性层拉伸的方向上，柔性驱动层的两端分别内设磁性方向相反的磁场；所述导向模块为多个带状体，带状体成倒钩状固定于磁驱动双稳态柔性执行器的两端，倒钩朝向与弹性层拉伸的方向相同。驱动模块产生弯曲变形所需的驱动力，预拉伸的弹性层提供柔性执行器快速恢复需要的回复力。还包括由高强度弹性层组成的支承模块，用于保证结构的整体刚度和快速响应。导向模块用于确保柔性驱动器在运动时始终保持前进的姿态不发生向后的滑移。本发明提升了柔性驱动器的响应速度和驱动力，成本低，制作工艺简单。