公开(公告)号：CN102164814A

公开(公告)日：2011-08-24

申请号：CN200880131297.8

申请日：2008-09-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 仙波快之 ,  山田耕嗣 ,  山尾隆志 ,  濑来拓也 ,  小出光男 ,  锄柄和俊 ,  林知三夫

IPC: B62K17/00 ,  B60L5/20 ,  B62K3/00

CPC classification number: A61G5/045 ,  A61G5/1075 ,  A61G2203/14 ,  A61G2203/42 ,  B60L15/025 ,  B60L15/20 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/16 ,  B60L2200/34 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/14 ,  B60L2240/24 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/429 ,  B60L2260/34 ,  B60L2260/44 ,  B62K11/007 ,  Y02T10/643 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 一种自走车，包括：车身；左右一对的车轮；驱动左右一对的车轮的一者的第一马达和驱动另一者的第二马达；输入第一马达的马达电流指令值而调节第一马达的马达电流的单元；输入第一马达的马达电流指令值和实际动作量而计算负载在第一马达上的扰动转矩的单元；根据该扰动转矩修正马达电流指令值的单元；输入第二马达的马达电流指令值而调节通电给第二马达的马达电流的单元；输入第二马达的马达电流指令值和实际动作量而计算负载在第二马达上的扰动转矩的单元；根据该扰动转矩修正第二马达的马达电流指令值的单元。该自走车在负载有扰动转矩的情况下也能够继续正确地行驶。