公开(公告)号：CN102326127A

公开(公告)日：2012-01-18

申请号：CN200980157281.9

申请日：2009-02-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡边贵仁 ,  本间干彦 ,  田畑雅朗

IPC: G05B11/36 ,  G05D19/02

CPC classification number: G05B6/02 ,  G05B5/01 ,  G05B13/04 ,  G05B2219/45018 ,  G05B2219/49181

Abstract: 通过在表示不可控系统的状态空间模型上加上误差矩阵Δ，被设计出将状态空间模型修正为表示可控系统的修正状态空间模型。基于由该修正状态空间模型所表示的系统的状态反馈控制器计算出控制量，对控制对象进行控制。通过使用误差矩阵修正表示不可控系统的状态空间模型，能够使系统变得可控。另外，由于误差矩阵Δ被加到状态矩阵上，因此能够减小误差对系统的输出产生的影响。

公开(公告)号：CN102325662B

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN200980157383.0

申请日：2009-02-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小川敦司 ,  本间干彦 ,  冲村浩太郎 ,  林泰辅 ,  渡边贵仁

IPC: B60G17/018 ,  B60G17/015 ,  B60G17/016

CPC classification number: B60G17/016 ,  B60G17/018 ,  B60G17/08 ,  B60G2202/24 ,  B60G2400/102 ,  B60G2400/202 ,  B60G2400/206 ,  B60G2400/252 ,  B60G2400/91 ,  B60G2500/102 ,  B60G2600/184 ,  B60G2600/187 ,  B60G2800/162 ,  B60G2800/916

Abstract: 线性衰减系数Cs的大小被确定为中频簧上加速度的最大振幅值α越大线性衰减系数Cs越小。因此，在衰减力控制装置利用非线性H∞控制理论对簧上部件的振动进行衰减控制的情况下，当被输入到悬架装置的中频簧上加速度的最大振幅值α小时，线性衰减系数Cs被设定为大的值。由此，要求衰减力Freq也变大，从而能够迅速地抑制簧上部件的振动。另外，当中频簧上加速度的最大振幅值α大时，线性衰减系数Cs被设定为小的值。由此，要求衰减力Freq也变小，从而能够抑制中频振动输入时的乘坐舒适度的恶化，特别是振动速度大时的乘坐舒适度的恶化。

公开(公告)号：CN102325662A

公开(公告)日：2012-01-18

申请号：CN200980157383.0

申请日：2009-02-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小川敦司 ,  本间干彦 ,  冲村浩太郎 ,  林泰辅 ,  渡边贵仁

IPC: B60G17/018 ,  B60G17/015 ,  B60G17/016

CPC classification number: B60G17/016 ,  B60G17/018 ,  B60G17/08 ,  B60G2202/24 ,  B60G2400/102 ,  B60G2400/202 ,  B60G2400/206 ,  B60G2400/252 ,  B60G2400/91 ,  B60G2500/102 ,  B60G2600/184 ,  B60G2600/187 ,  B60G2800/162 ,  B60G2800/916

Abstract: 线性衰减系数Cs的大小被确定为中频簧上加速度的最大振幅值α越大线性衰减系数Cs越小。因此，在衰减力控制装置利用非线性H∞控制理论对簧上部件的振动进行衰减控制的情况下，当被输入到悬架装置的中频簧上加速度的最大振幅值α小时，线性衰减系数Cs被设定为大的值。由此，要求衰减力Freq也变大，从而能够迅速地抑制簧上部件的振动。另外，当中频簧上加速度的最大振幅值α大时，线性衰减系数Cs被设定为小的值。由此，要求衰减力Freq也变小，从而能够抑制中频振动输入时的乘坐舒适度的恶化，特别是振动速度大时的乘坐舒适度的恶化。