公开(公告)号：CN118444244A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410525934.0

申请日：2024-04-29

Applicant: 中铁十九局集团电务工程有限公司 ,  南京邮电大学

Inventor： 王丽君 ,  杜晓伟 ,  甘璐 ,  蒋锐

IPC: G01S5/06 ,  G01S5/02 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种面向NLOS环境的基于观测残差的EKF实现方法，该方法利用每一步的先验位置估计值计算与基站之间的距离差，从而得到与观测值的残差，将残差值代替协方差矩阵进行滤波计算。同时为了缓解协方差矩阵的大幅度变化而带来的卡尔曼增益突变，根据当前时刻值与协方差的迹生成卡尔曼增益衰减因子，将衰减因子乘上对应时刻的卡尔曼增益进行滤波迭代，得到最终的位置估计。本发明从定位轨迹、均方根误差以及定位时间三个角度验证了所提方法的高精度和高稳定性，相对于传统的EKF方法，本发明的定位精度提高了61％。

公开(公告)号：CN116669030A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310661747.0

申请日：2023-06-06

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 蒋锐 ,  杜晓伟 ,  王小明

IPC: H04W12/06 ,  H04W12/63 ,  H04W12/121 ,  H04W4/02 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开一种面向NLOS环境的改进残差加权位置估计方法，属于计算、推算或计数的技术领域。该方法基于最小残差原则，使用Chan定位算法对由不同基站组构成的方程组进行求解，计算得出对应的归一化残差值，选定每基站数相同情况中归一化残差最小的基站组合，并将归一化残差的倒数赋为该基站组合定位结果的权重，并对3基站时的定位结果进行权重赋值，然后将不同基站数对应的定位结果进行残差加权，并将加权结果作为最终的位置估计。本发明提升了在没有信道先验信息且信号传播环境为非视距情况下的TDOA定位精度。