双轮差速移动机器人的轮间距及轮径标定方法和装置

    公开(公告)号:CN115683022A

    公开(公告)日:2023-02-03

    申请号:CN202110852983.1

    申请日:2021-07-27

    Inventor: 杨洋 兰天 戴英杰

    Abstract: 本申请公开了一种双轮差速移动机器人的轮间距及轮径标定方法和装置,该方法通过在移动机器人移动过程中,分别获取激光雷达采集的第一参数和里程计采集的第二参数,以确定移动机器人的相对位姿和计算位姿,通过设定计算位姿与相对位姿相等的方式,建立超定方程组,并确定超定方程组的最优解,从而得到移动机器人的两轮各自的半径和轮间距。本申请通过标定过程结束时的位姿相对于初始时的位姿的相对位姿,结合里程计的计算位姿,同时标定出移动机器人的两轮半径和轮间距,消除了初始误差,提高了最终的标定精度。

    一种终端定位方法、装置、设备和存储介质

    公开(公告)号:CN119316928A

    公开(公告)日:2025-01-14

    申请号:CN202310857064.2

    申请日:2023-07-12

    Abstract: 本申请公开了一种终端定位方法、装置、设备和存储介质。其中,所述方法包括:获取无人机飞行区域中的无人机基站的基站数据和所述终端的坐标数据;识别所述终端与所述无人机基站之间的信号传输环境,得到识别结果;在所述识别结果表征所述信号传输环境为非视距信号环境的情况下,对所述基站数据进行修正;基于修正后的基站数据和所述坐标数据确定所述终端的定位信息;解决了在搜救信号传输环境为非视距信号传输环境的情形下,搜救定位精度较低的问题,实现了终端的坐标数据自动化修正,提高了终端的定位信息的准确性。

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