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公开(公告)号：CN118819126A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311527238.5
申请日：2023-11-15
Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 上海交通大学 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本申请公开了一种路径规划方法、装置、处理设备、芯片及计算机可读存储介质，包括：获取第一局部地图和第二局部地图，其中，第一局部地图为第一机器人在第一区域内获得的地图，第二局部地图为第二机器人在第二区域内获得的地图，第一区域和第二区域均为待测区域的一部分，待测区域为路径规划的全部区域；获得上述第一机器人与上述第二机器人的相对位姿关系；根据该相对位姿关系对上述第一局部地图和第二局部地图进行融合，得到第一全局地图；获得该第一全局地图的边界点，根据第一全局地图的边界点构建第一边界点集合；根据第一边界点集合规划上述第一机器人和/或上述第二机器人的路径。
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公开(公告)号：CN116958573A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210374484.0
申请日：2022-04-11
Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 上海交通大学 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本申请提供一种回环检测方法、装置及相关设备，其中方法包括获取检测场景的当前帧和多个历史帧；根据当前帧和多个历史帧，确定用于描述当前帧中物体类别的第一语义信息，以及用于描述多个历史帧中物体类别的第二语义信息；根据第一语义信息与第二语义信息，确定多个历史帧中与当前帧最相近的历史帧为目标帧；根据目标帧进行回环检测。本申请实施例提供的方法解决了回环检测的准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN118816972A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311459236.7
申请日：2023-11-03
Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 上海交通大学 , 中国移动通信集团有限公司
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人重定位方法、装置、设备和存储介质，若某台机器人自身定位丢失时，启动异常机器人与正常机器人的信号测距，其余定位成功的正常机器人可根据测距数据实现定位失败的异常机器人的重定位工作。在重定位过程中，首先获取检测到异常机器人的至少一个正常机器人的测距范围，然后基于这一测距范围生成定位区域，能够得知异常机器人处于这一定位区域中，完成粗略定位过程；然后再将定位区域与匹配库进行定位数据匹配，得到异常机器人的位置坐标，完成精确定位过程。能够实现机器人的信息互补，协助定位失败机器人完成重定位工作，通用性高、定位准确，以及无需采集多种传感器的数据信息，不会占用大量的计算资源。
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公开(公告)号：CN115878297A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110895973.6
申请日：2021-08-05
Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 上海交通大学 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本申请提供一种图像处理方法、装置、服务器及可读存储介质。其中，方法包括：获取在第k个周期中与N个摄像头一一对应的N个第一帧数分配权重，N为大于1的整数，k为正整数；根据N个第一帧数分配权重，确定在第k个周期中与N个摄像头一一对应的N个第一图像处理帧数；对第一摄像头在目标时间内采集的Q个图像进行图像处理；其中，第一摄像头为N个摄像头中的任一摄像头，目标时间为第k个周期中的任一个单位时间，Q为与第一摄像头对应的第一图像处理帧数。在本申请中，服务器可以依据各摄像头在各周期中的帧数分配权重，灵活调整各摄像头在各周期中的图像处理帧数，从而可以提高服务器进行图像处理的灵活性。
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公开(公告)号：CN115249247A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110464113.7
申请日：2021-04-26
Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 上海交通大学 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种实例分割方法、装置、云端设备和机器人抓取系统，所述实例分割方法包括：根据目标网络架构对目标图像数据进行实例分割，得到至少两个检测结果；目标网络架构包括至少两个核心网络，且一个核心网络输出一个检测结果；在至少两个检测结果中，选取一个检测结果作为实例分割结果。本发明方案，通过单一的核心网络对单一物体种类进行识别，在增加新的物体种类时，仅在目标网络架构中单独新增核心网络，并且单独训练新增的核心网络，便可实现该新增物体种类的识别，不必将整个网络进行重新训练，操作简单，同时使核心网络之间相互解耦，方便核心网络的部署。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113989373B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111337322.1
申请日：2021-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/44
Abstract: 本发明公开了一种基于示教与深度学习的机器人抓取数据集建立装置和方法，涉及机器人领域。所述方法包括：步骤1、采用示教器在目标物体上进行抓取位姿的示教，根据抓取空间，从场景中提取得到抓取部分点云，收集数据的同时进行人工打分，标注标签数据；步骤2、利用收集到的标签数据快速训练六自由度抓取位姿评价网络；步骤3、采用连续帧拍摄的方式快速收集实际抓取场景的点云数据；步骤4、在实际抓取场景点云上进行六自由度抓取位姿的采样，利用训练完成的六自由度抓取位姿评价网络对每一个采样位姿进行评价打分，从而完成场景点云的标签自动生成。本发明解决了以往六自由度抓取数据集生成建立的硬件成本和时间成本较高的技术难点。
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公开(公告)号：CN114800512B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210505516.6
申请日：2022-05-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人推拨装箱方法及系统，涉及机器人装箱领域，包括如下步骤：在仿真环境中使用强化学习方法训练推拨深度神经网络；将物体放置在箱子中，通过训练好的所述推拨深度神经网络，获取所述推拨深度神经网络输出的推拨动作；机器人执行所述推拨动作，将所述物体推动至所述箱子中的合适位置。本发明通过深度强化学习方法学习推拨动作，避免传统方法所需要对摩擦力等参数做强有力假设的问题，通过学习到的推拨动作完成装箱任务，减少了装箱过程中机器人由于感知误差和操作不确定性对结果的影响。
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公开(公告)号：CN114800513A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210505721.2
申请日：2022-05-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单次拖动示教自动生成机器人轴孔装配程序的系统和方法，涉及机器人控制领域，该方法采用的设备包括一个六轴机器人、一个安装于六轴机器人末端的六维力传感器以及一个安装于六维力传感器上的夹爪用于执行装配，该方法包括：获取示教过程的力位混合信息形成的能量信息；根据获取的能量信息判别装配方向和柔顺方向；根据示教过程中的最大摩擦力学习装配驱动力，并通过自动调整机制适应装配过程；单次拖动示教中自动习得控制参数，利用导纳控制器实现柔顺方向调整策略；自动生成可用于轴孔装配的程序。本发明通过一次拖动示教即可习得装配参数，降低了机器人编程门槛，加快了机器人装配开发速度，大幅度降低了成本。
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公开(公告)号：CN113485346B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110801080.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法，涉及核工程与核技术领域，该方法包括如下步骤：对辐射场分布地图进行处理，进行栅格化，得到辐射代价地图；对环境点云地图进行处理，投影成灰度图像，处理获得图像梯度，得到坡度代价地图；将辐射代价地图与坡度代价地图叠加，得到多层代价地图；根据环境点云地图以及当前雷达数据，利用Scan Context算法进行定位，获得机器人在环境中的位置；根据多层代价地图和定位信息，使用改进A*算法规划合理路径，使机器人到达目标位置。本发明可以在核事故复杂环境下同时考虑多种因素，为机器人规划安全高效的路径，实现安全可靠的自主导航。
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公开(公告)号：CN114683252A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210458662.8
申请日：2022-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种构型对称的四足机器人轻型作业机械臂，包括基座、第一关节模组、第二关节模组、大臂杆、第三关节模组、第四关节模组、小臂杆、第五关节模组、第六关节模组和末端法兰；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体结构相对所述基座中心竖直面对称；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体姿态可以是折叠、伸展或结合四足机器人使用需求的各种姿态；电源线、控制总线、末端机械手爪电源线和传感器通讯线等均可以在所述四足机器人轻型作业机械臂的内部布置。本发明的轻型作业机械臂可以配合四足机器人使用需求，完成特定的姿态和动作。折叠姿态有效降低整个系统重心，有利于四足稳定运行；撑地姿态辅助侧翻的四足机器人返回站立状态等。
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