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公开(公告)号：CN119936847A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411879361.8
申请日：2024-12-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所 , 江苏核电有限公司
Abstract: 本申请属于核工业机器人技术领域，旨在解决在大型设备上单目相机和激光雷达外参标定的问题。本申请公开了一种基于点、线、面匹配的单线激光雷达与相机标定方法，基于现实环境中的多平面相交特征，在相交平面上粘贴视觉靶标，提取单线激光点、线特征和单目相机中基于视觉靶标的线、面特征，之后对提取的激光点、线段特征与空间平面、直线匹配，构建空间点到直线的距离以及线段到空间平面的距离的误差方程，最后通过非线性优化的方法进行激光雷达与单目相机外参优化求解。本申请能够实现大型设备上单目相机和激光雷达外参标定，能获得精度更高、更稳定的标定效果。
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公开(公告)号：CN119839856A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510179419.6
申请日：2025-02-19
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电维修技术领域，具体涉及一种用于堵板机器人视觉引导的装置、系统与方法。包括作业现场相机，靶标板，工控机处理器和远程监控端，其中，所述的靶标板安装在机械臂末端上，作业现场相机与工控机处理器连接，工控机处理器与远程监控端连接，远程监控端具有显示屏。本发明的有益效果在于：本发明能够无需人工干预，即可实现引导系统自动化的手眼标定和多相机的标定，采用深度学习的目标检测跟踪算法，能够提供可见光拍摄条件下高鲁棒性的靶标跟踪效果，一方面具备单相机系统灵活、便于暗转的使用优点，另一方面也获得了多相机三维位姿估计精度。
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公开(公告)号：CN111347337A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811574469.0
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种适用于反应堆压力容器顶盖密封结构的自动抛光装置。该装置包括抛光单元、行走单元、吸尘单元以及控制单元，其中，所述的行走单元可安装在压力容器顶盖处，并沿压力容器顶盖外柱面移动；抛光单元安装在行走单元上，并可对压力容器顶盖上密封O环槽进行打磨和抛光；吸尘单元安装在行走单元上，并可对抛光单元产生的粉尘进行抽吸；所述控制单元安装在行走单元上，用于控制行走单元的运动及对压力容器顶盖密封结构的打磨抛光。能实现压力容器顶盖密封结构的自动抛光及检查，取代人工打磨抛光操作，降低操作人员的劳动强度，减小操作人员的受照剂量，降低操作人员的沾污风险。
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公开(公告)号：CN111347322A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811574589.0
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B24B15/00 , B24B7/16 , B24B27/00 , B24B27/033 , B24B29/02 , B24B41/06 , B24B47/22 , B24B49/12 , B24B51/00 , B24B55/06 , B24B55/04
Abstract: 本发明涉及核电站检修技术领域，具体公开了一种适用于反应堆压力容器密封结构的自动抛光装置。该装置包括抛光单元、行走单元、吸尘单元、视频检查单元以及控制系统，其中，所述的行走单元可沿法兰密封面行走，抛光单元安装在行走单元上，并可对压力容器法兰密封面进行打磨抛光，所述的吸尘单元安装在行走单元上，利用吸尘单元对抛光单元产生的粉尘进行抽吸，所述的控制单元安装在行走单元上，用于控制行走单元的运动及对压力容器法兰密封面的打磨抛光。该装置能够实现压力容器密封结构(压力容器法兰密封面)的自动抛光及检查，取代人工打磨抛光操作，降低操作人员的劳动强度，减小操作人员的受照剂量，降低操作人员的沾污风险。
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公开(公告)号：CN118387758A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410412728.9
申请日：2024-04-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于吊装技术领域，具体涉及一种基于特征点测量的大型构件吊装对中对正计算及调整方法。步骤S1、在吊装对象、目标对象上分别选取m个特征点，完成特征点标识，保证吊装过程特征点标识不丢失；步骤S2、以吊装对象、目标对象重合中心为原点O建立平面直角XOY坐标系，在吊装前完成统一坐标系下标定，其中第i个特征点标定结果为(Δx1i,Δy1i)，P1i＝P0i+ΔP1i，式中P0i(x0i,y0i)为对中对正状态下目标对象上第i个特征点坐标，P1i(x1i,y1i)为对中对正状态下吊装对象上第i个特征点坐标；步骤S3、获取吊装对象第i个特征点最终状态坐标P3i(x3i,y3i)，即吊装对象上第i个特征点经过旋转α、平移(Δx,Δy)变化后位置坐标；步骤S4、根据如下公式联立求解α和ΔP＝(Δx,Δy)，P3i＝R·P1i+ΔP，其中P3i为测量已知量，P1i为标定后已知量；步骤S5、将吊装对象整体逆时针旋转α，保证不发生平移运动；步骤S6、将吊装对象平移‑ΔP＝(‑Δx,‑Δy)，保证不发生旋转运动，此时吊状对象特征点实际坐标P'i(x'i,y'i)；步骤S7、检查核对当前吊状对象每组特征点实际坐标P'i(x'i,y'i)与标定坐标P1i(x1i,y1i)的平面欧式距离是否达到对中对正要求，即满足如下公式：max[ΔDi]≤L式中#imgabs0#max表示取ΔDi对应最大值，L为对正要求下平面特征点欧式距离最大限值，不超过L则判定为对正，超过则判定为未对正。基于特征点相对位置测量定量计算出大型构件对中对正调整对应的旋转、平移调整量，可科学指导现场操作人员调整，不依赖现场操作人员经验完成位置转化，提高吊装效率，降低安全风险；计算结果旋转、平移调整量可作为大型构件吊装闭环控制输入，为实现自动化吊装奠定基础；基于最小二乘法求取最优解旋转、平移调整量，降低测量误差、标定误差影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109434226B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201811573766.3
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电检修技术领域，具体涉及一种蒸汽发生器传热管内切管设备。该装置的切管组件的工具头穿过并固定在基座上，摆动气缸和伸缩电机用于驱动工具头上下运动和旋转；工具头的主体从内到外包括顶杆、导电管和绝缘管三层套管，内层顶杆作为水流通道，中层为导电材质，将电流沿导电管、弹性夹头向上传导至电极片；外层为绝缘材质，保证工具头与传热管之间绝缘性。有益效果：可将传热管从内向外沿径向切断，并能够实现不定高度下切割传热管；切断的传热管切口不会外翻，不会影响传热管的取出；从装夹完成直至将传热管完全切穿的整个过程均为自动控制，降低了人员的劳动强度；采用非接触式的电火花切割技术，无需庞大的进给、传动机构。
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公开(公告)号：CN114193490A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111622860.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种适用于蒸汽发生器高水位堵板安装机器机械臂的执行末端，包括旋转支架，所述旋转支架上设有拧紧轴，所述拧紧轴的末端连接有浮动套筒，所述浮动套筒用以旋拧螺栓，所述旋转支架包括支架和设置在所述支架侧部的转动组件，所述支架能够相对于所述转动组件转动。本发明提供的适用于蒸汽发生器高水位堵板安装机器机械臂的执行末端能够大幅减少螺栓对位次数，从而简化螺栓旋拧操作，提高操作效率。
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公开(公告)号：CN116766177A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310430426.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机械人运动控制相关领域，具体涉及一种适用于半球形内部空间的六轴机械臂运动控制方法。步骤1：实现点到点在线运动算法；步骤2：机器人运动实现。有益效果在于：1)基于六轴机械臂特殊的RRRPRR构型，构建笛卡尔坐标系和球面坐标系双模空间系运动数理模型，极大地方便了绝对坐标与相对坐标的换算，为定位精度的定量分析提供了直观的方法；2)按照常规笛卡尔坐标系运动建模方法建立机器人正逆解模型，然后引入球面坐标变化解统一球面坐标系下的模型表达，作为作业人员实时操控的数理算法基础；3)获得一个四分之一球形内运动控制算法后，通过镜面投影即可推导出另一个四分之一球形内的运动控制算法，大大简化了运算量。
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公开(公告)号：CN109648248A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811572225.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B23P6/00
Abstract: 本发明属于核电检修技术领域，具体涉及一种蒸汽发生器传热管取管方法。在获取传热管的具体位置后，通过内切管方式切断传热管，然后采用金属加热设备在传热管内壁形成螺旋线或直线加热轨迹使之管径缩小，再从管板一次侧将其拔出。其有益效果在于：可在不破坏(切开)蒸汽发生器外壳的前提下，实现在役(或退役)蒸汽发生器的传热管取管，取管后在役蒸汽发生器仍然可以继续使用。本发明利用电火花加工的原理，无需复杂的传动机构，即可实现不定高度下由管内向外切断传热管，且能克服处于特殊环境下传热管难以切割的难题；利用氩弧焊熔融金属的原理去除传热管胀紧力，可完成传热管径向的缩小，以实现传热管和管板管孔的剥离。
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公开(公告)号：CN116372931A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310430430.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人运动控制相关领域，具体涉及一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统。包括机械臂本体、远程操控箱、电气控制柜、线缆组，机械臂本体通过线缆组与远程控制箱连接，远程操控箱通过线缆组连接电气控制柜。本发明的有益效果在于：)RRRPRR六轴串联构型为6自由度非冗余机械臂，作业过程中奇异点少，相对便于在线控制；第四个关节为滑动副，大幅降低了安全空间的干涉风险，同时将作业空间进一步扩大，自身质量分配更为协调；)基于笛卡尔坐标系和球面坐标系构建的双模空间系运动数理模型，提供了多种直观表达容器内空间关系的路径，提升操控人员的空间体验。
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