一种蒸汽发生器汽水分离器叶片检测机器人系统和控制方法

    公开(公告)号:CN118254160A

    公开(公告)日:2024-06-28

    申请号:CN202211714749.3

    申请日:2022-12-28

    Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器汽水分离器叶片检测机器人系统,包括机械系统、传感系统和控制系统,所述机械系统包括多肢段冗余机械臂、底盘安装座和末端执行机构,所述控制系统包括总控平台、电机驱控板和控制线缆,所述传感系统包括监视摄像头、激光测距传感器和电机编码器。本发明还提供了一种蒸汽发生器汽水分离器叶片检测机器人控制方法。本发明针对蒸汽发生器汽水分离器的特殊结构特点,制定发散形状的全叶片可达工艺策略‑子任务路径规划‑叶片间路径规划的多层级工艺路径策略,通过直线型叶片间路径的组合,实现蒸汽发生器汽水分离器叶片的全面覆盖。

    一种压力容器用多工位库位存储结构

    公开(公告)号:CN114596973B

    公开(公告)日:2024-09-10

    申请号:CN202111664738.4

    申请日:2021-12-31

    Abstract: 本发明具体涉及一种压力容器用多工位库位存储结构,包括压力容器(1)、多工位存储库位(2)、库位位置检测模块(3)和库位内部状态检测模块(4);所述多工位存储库位(2)安装在压力容器(1)内部;所述库位内部状态检测模块(4)安装在多工位存储库位(2)上;所述库位位置检测模块(3)安装在压力容器(1)外部,多工位存储库位(2)的工作位置上方;所述多工位存储库位(2)旋转到工作位置时,触发库位位置检测模块(3)的开关信号;所述库位内部状态检测模块(4)检测多工位存储库位(2)内部有无存放工具。本发明的压力容器用多工位库位存储结构,实现自动化抓取、存放和快换工具。

    一种蒸汽发生器传热管内壁铁磁性附着层厚度测量方法

    公开(公告)号:CN118242967A

    公开(公告)日:2024-06-25

    申请号:CN202211663865.7

    申请日:2022-12-23

    Abstract: 本发明具体涉及一种蒸汽发生器传热管内壁铁磁性附着层厚度测量方法,包括如下步骤:确定蒸汽发生器传热管内壁铁磁性附着层厚度与蒸汽发生器传热管涡流信号之间的当量关系;对蒸汽发生器传热管历次涡流信号进行数据处理,使得蒸汽发生器传热管历次涡流信号同一检测区域每个数据的TTS区域最大测量幅值相等;对蒸汽发生器传热管历次涡流信号的所有数据点进行最大幅值测量,获得蒸汽发生器传热管历次涡流信号对应的涡流幅值;根据确定的当量关系,获得蒸汽发生器传热管涡流幅值对应的蒸汽发生器传热管内壁铁磁性附着层厚度。本发明的蒸汽发生器传热管内壁铁磁性附着层厚度测量方法,实现蒸汽发生器传热管内壁铁磁性附着层厚度变化趋势跟踪测量。

    一种压力容器用多工位库位存储结构

    公开(公告)号:CN114596973A

    公开(公告)日:2022-06-07

    申请号:CN202111664738.4

    申请日:2021-12-31

    Abstract: 本发明具体涉及一种压力容器用多工位库位存储结构,包括压力容器(1)、多工位存储库位(2)、库位位置检测模块(3)和库位内部状态检测模块(4);所述多工位存储库位(2)安装在压力容器(1)内部;所述库位内部状态检测模块(4)安装在多工位存储库位(2)上;所述库位位置检测模块(3)安装在压力容器(1)外部,多工位存储库位(2)的工作位置上方;所述多工位存储库位(2)旋转到工作位置时,触发库位位置检测模块(3)的开关信号;所述库位内部状态检测模块(4)检测多工位存储库位(2)内部有无存放工具。本发明的压力容器用多工位库位存储结构,实现自动化抓取、存放和快换工具。

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