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公开(公告)号：CN118723784A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410945426.8
申请日：2024-07-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 微特技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种改变转点或绳长的起重机防摇方法，包括：每次货物做单摆运动到最低点时，通过吊钩上的速度传感器测量货物摆动到最低点时的速度v；根据最低点的速度v，货物从最低点摆动到最高点时吊绳相对垂直方向的倾斜角b的最大值#imgabs0#和此时水平位移的距离s；判断倾斜角b的最大值#imgabs1#是否大于10°，若#imgabs2#大于10°，则操纵起重机跟随正在摆动的货物水平匀速位移s距离后停止；若倾斜b的最大值#imgabs3#小于10°，则在货物摆动到角度a＝#imgabs4#/2时收缩吊绳，令吊绳长度减半；重复以上步骤，若预测倾斜角b的最大值#imgabs5#小于3°，判定摇动基本消失，否则继续执行调整步骤。
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公开(公告)号：CN113062286B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110310652.5
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: E02B15/10
Abstract: 一种清污机器人抓取方式的快换机构与方法，它包括主梁、推进机构、受力支撑组件、锁定机构和位置检测装置，通过主梁轴线方向设置推进机构和受力支撑组件，位于受力支撑组件的受力座两侧分别设置锁定机构和位置检测装置，通过推进机构驱动切换轴与回转清污装置或瓣式清污装置的伸缩臂配合，锁定机构锁定切换轴，位置检测装置检测切换轴的切换状态。本发明克服了原清漂机器人依靠人工切换周期过长、效率低，存在安全隐患的问题，具有结构简单，具备快速切换，一次切换到位，自动化程度高，安全可靠，操作简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN113026700B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110310651.0
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种清污机器人漂浮物清污方法，通过采用人工和无人机结合方式对所要清漂的闸口进行确认，再根据人工观察确定常规漂浮物闸口并编号，将编号对应的信息发送给清污机器人，清污机器人对抓具进行自检，如果抓具与所接收的指令对应，直径进入清漂程序，反之则更换抓具后再进入清漂程序，通过清漂后依次提升、临时储存，达到储存量后再卸料转运。本发明克服了原漂浮物清理时选择更换抓具繁琐费时费力导致清漂效率降低的问题，该方法操作简单方便，清污效率高，自检与指令发送对应的抓具，适应性好的特点。
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公开(公告)号：CN118521645A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410977089.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 中国长江电力股份有限公司 , 微特技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉系统的桥式起重机双车自动对位锁定方法，涉及起重机领域，用于起重机双车在对接末期的自动、精确对位锁定。本发明分别利用相机采集桥式起重机待连接的两段连接杆上的定位销和定位孔的实时图像；根据提取的边缘轮廓分别确定定位销和定位孔的中心位置，进而确定定位销和定位孔在对应相机坐标系中的位置；通过相机坐标系配准计算定位销和定位孔当前的相对转角，并在相对转角满足精度要求时根据相对转角将定位销旋转调姿到与定位孔对位，否则重新拍照检测。本发明实现了起重机双车的自动、精确对接，减少对人工的依赖，同时确保作业流程的安全与高效。
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公开(公告)号：CN117475347A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311210586.X
申请日：2023-09-19
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 微特技术有限公司
Inventor： 张海龙 , 陈钢 , 曾辉 , 刘稳 , 吴炜 , 文宇 , 周伍 , 雷海威 , 陈俊 , 贾雄 , 梅育青 , 张家治 , 冯加辉 , 刘艳 , 贺海波 , 沈毅祥 , 谢邦天
Abstract: 一种针对恶劣环境下的智能自动梁锁定方法，包括S1:选择工业相机对图像进行采集；S2:电脑主机通过工业相机实时采集图像作为标准对位模板图像；S3:电脑主机对采集到的图像进行增强和去噪；S4:对处理好的图形进行特征提取，提取出当前闸门的位置状态信息；S5:判断当前闸门是否到达安全位置，当闸门没有达到设定高度时，控制器会停止电动推杆的动作，并发出预警。本发明用于解决当闸门遇上传感器失效、恶劣天气、昏暗环境和意外故障时，容易出现锁定梁和闸门卡住的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116736397A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310510104.6
申请日：2023-05-08
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 微特技术有限公司
Inventor： 张海龙 , 陈钢 , 曾辉 , 刘稳 , 刘绍新 , 文宇 , 周伍 , 雷海威 , 陈俊 , 贾雄 , 梅育青 , 魏晓翔 , 郭光辉 , 刘艳 , 贺海波 , 沈毅祥 , 谢邦天
Abstract: 本发明公开了一种自动锁定梁弱光环境视觉对位系统安全检测方法，主要包括如下步骤：（1）提前采集两张清晰度高的标准对位模板图像；（2）用工业相机采集图像；（3）判断当前位置是否满足标准对位模板图，若不满足进行语言提示，若满足进行下一步；（4）获取现场无线供电端与锁定梁电动推杆供电接收端周边视频；（5）对图像预处理；（6）采用训练好的检测模型对现场图像信息进行识别；（7）检测是否有异物或人员经过，若有进行语言提示，若没有进行无线供电端与锁定梁电动推杆供电接收端的对接。相比现有技术，该视觉对位系统安全检测方法检测速度更快，精度更高，便于电气控制室对无线供电端与锁定梁电动推杆供电接收端进行精准管控。
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公开(公告)号：CN116556269A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310586033.8
申请日：2023-05-23
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
Abstract: 一种水电站闸门水下堵漏方法，将堵漏颗粒进行筛选，装填堵漏颗粒时根据现场漏水情况进行评估装载到最底层的堵漏颗粒的大小。堵漏颗粒在动水中一般随水流斜向下运动，水流速度越快，运动速度也越快。当在闸门临水面投放堵漏颗粒时，由于堵漏颗粒容重比水稍大，它就慢慢向水底沉落，沉到闸门漏水点附近时，由于漏水点内外存在压差，压强沿水流方向降低，在周围高压的作用下，堵漏颗粒顺水流被吸收到漏水点，堵到漏水的缝隙上。本发明利用推进器产生高速水流，并在漏点周围高压的作用的，堵漏颗粒顺水流被吸收到漏水点，堵到漏水的缝隙上，堵漏颗粒能够进入缝隙深处，堵漏质量大大提高。
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公开(公告)号：CN116579230B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202310350066.2
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06F30/27 , G01D21/02 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 一种基于TCN神经网络的闸门启闭状态实时预警方法及装置，先获取启闭闸门正常作业流程中的状态影响的全流程参数，以流程代码、闸门重量、闸门高度、上游水位和主钩高度值组成输入序列，以主钩重量值组成输出序列；再利用输入、输出序列训练基于TCN神经网络的主钩重量值预测模型；最后，通过实时对比主钩重量的预测值和实测值的差异来实现闸门启闭状态实时预警目的。本发明在启闭机进行闸门启闭作业时，通过构建模型、采集相关参数、预测主钩重量变化，实时判断闸门状态、对异常情况进行预警，提升安全性、可靠性。
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公开(公告)号：CN118148084A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410230673.X
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 三峡大学
Abstract: 本发明提供一种闸门堵漏材料抛投装置及方法，包括起重设备，起重设备的吊钩通过缆绳与抛投设备连接，抛投设备包括抛投罐，抛投罐中装填堵漏材料，抛投罐上部开口设有顶盖，顶盖上侧设有流量传感器，顶盖一侧设有压力传感器，抛投罐内设有联动杆，联动杆上设有搅拌机构，联动杆通过电动机驱动，抛投罐的中上部侧壁设有抛投孔。该抛投装置能够避免由于不知道具体漏水点而采用广泛撒网式抛投，提高堵漏效率与效果，避免大量浪费抛投材料。
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公开(公告)号：CN117518963A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311375825.7
申请日：2023-10-23
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 微特技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于无人门机的水电站闸门启闭系统及方法，该系统包含门机行走智能定位系统、门机智能识别及防撞系统、闸门自动锁定系统、抓梁防摇及自动穿销系统、图像识别系统、闸门就位综合判定系统、闸门在线识别系统以及门机安全防护系统等。基于该系统，可以在门机开启/关闭闸门的同时自动更新闸门库，可以提高水电站的运行效率、安全性和维护管理水平。
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