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公开(公告)号：CN113026700B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110310651.0
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种清污机器人漂浮物清污方法，通过采用人工和无人机结合方式对所要清漂的闸口进行确认，再根据人工观察确定常规漂浮物闸口并编号，将编号对应的信息发送给清污机器人，清污机器人对抓具进行自检，如果抓具与所接收的指令对应，直径进入清漂程序，反之则更换抓具后再进入清漂程序，通过清漂后依次提升、临时储存，达到储存量后再卸料转运。本发明克服了原漂浮物清理时选择更换抓具繁琐费时费力导致清漂效率降低的问题，该方法操作简单方便，清污效率高，自检与指令发送对应的抓具，适应性好的特点。
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公开(公告)号：CN113668480A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010400996.0
申请日：2020-05-13
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Inventor： 刘海刚 , 刘绍新 , 陈钢 , 胡帅 , 曾辉 , 陈娟 , 刘洋 , 巴庆江 , 陈立剑 , 曹振波 , 魏晓翔 , 刘稳 , 张俊明 , 雷海威 , 唐德锋 , 刘博智 , 高帅 , 任野
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明涉及环境清洁设备领域，具体地说是一种用于堤坝垃圾清理的机器人，包括X向移动门架、Y向暂存机构、Z向伸缩臂机构、夹爪机构和抓斗机构，其中Y向暂存机构可沿Y向移动地设于X向移动门架中部，两个Z向伸缩臂机构设于X向移动门架上端，且每个Z向伸缩臂机构下端均设有连接座，所述夹爪机构和抓斗机构上均设有连接板、连接销轴和连接液压缸，且连接时所述连接销轴通过连接液压缸驱动穿过连接板和对应侧Z向伸缩臂机构下端的连接座。本发明能够实现大型和小型漂浮物的抓取，且能够承受较大重量，并且能够根据需要方便更换不同的垃圾抓取机构。
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公开(公告)号：CN113668480B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202010400996.0
申请日：2020-05-13
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Inventor： 刘海刚 , 刘绍新 , 陈钢 , 胡帅 , 曾辉 , 陈娟 , 刘洋 , 巴庆江 , 陈立剑 , 曹振波 , 魏晓翔 , 刘稳 , 张俊明 , 雷海威 , 唐德锋 , 刘博智 , 高帅 , 任野
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明涉及环境清洁设备领域，具体地说是一种用于堤坝垃圾清理的机器人，包括X向移动门架、Y向暂存机构、Z向伸缩臂机构、夹爪机构和抓斗机构，其中Y向暂存机构可沿Y向移动地设于X向移动门架中部，两个Z向伸缩臂机构设于X向移动门架上端，且每个Z向伸缩臂机构下端均设有连接座，所述夹爪机构和抓斗机构上均设有连接板、连接销轴和连接液压缸，且连接时所述连接销轴通过连接液压缸驱动穿过连接板和对应侧Z向伸缩臂机构下端的连接座。本发明能够实现大型和小型漂浮物的抓取，且能够承受较大重量，并且能够根据需要方便更换不同的垃圾抓取机构。
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公开(公告)号：CN113026700A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110310651.0
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种清污机器人漂浮物清污方法，通过采用人工和无人机结合方式对所要清漂的闸口进行确认，再根据人工观察确定常规漂浮物闸口并编号，将编号对应的信息发送给清污机器人，清污机器人对抓具进行自检，如果抓具与所接收的指令对应，直径进入清漂程序，反之则更换抓具后再进入清漂程序，通过清漂后依次提升、临时储存，达到储存量后再卸料转运。本发明克服了原漂浮物清理时选择更换抓具繁琐费时费力导致清漂效率降低的问题，该方法操作简单方便，清污效率高，自检与指令发送对应的抓具，适应性好的特点。
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公开(公告)号：CN214460254U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120591689.5
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种拦污栅前垃圾抓取后的暂存和运输设备，通过台车组的框架内设置行走小车，行走小车的滑轮与台车组侧面滚动配合，行走小车的驱动链条配合的链轮与驱动电机连接，暂存料斗与称重设备连接，称重设备与料斗升降油缸连接，通过称重设备对暂存料斗内的存储料称重，驱动电机驱动行走小车向台车组开口的一端移动抵达定位运输车上部，暂存料斗释放垃圾倾斜于定位运输车内。本实用新型克服了原回转清污机卡机造成清污效率低，不能对垃圾称重，协作人员过多的问题，具有结构简单，清污转运效率高，转运的同时称重，安全可靠，操作简单方便的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215593935U
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202120591632.5
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: E02B15/10
Abstract: 一种适用于清漂模式切换的自动化切换机构，它包括安装座、推进机构、受力支撑组件和锁定机构，通过安装座轴线方向设置推进机构和受力支撑组件，位于受力支撑组件的受力座一侧设置锁定机构，通过推进机构驱动切换轴与回转清污装置或瓣式清污装置的伸缩臂配合，锁定机构锁定切换轴。本实用新型克服了原清漂机器人依靠人工切换周期过长、效率低，存在安全隐患的问题，具有结构简单，自动化程度高，切换效率高，安全可靠，操作简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN214460253U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120591634.4
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种水电站拦污栅前智能清污抓斗系统，它包括命令端模块、接收端模块和执行端模块，通过命令端模块发送指令，接收端模块接受指令后控制执行端模块动作，通过位移传感器监测滚筒伸出量并由执行端模块控制自动调整保持与拦污栅始终贴靠，通过压力传感器对抓取物称重，控制提升载荷。本实用新型克服了原水电站拦污栅前清污配置人员多，存在不确定因素过多导致操作难度大的问题，具有结构简单，在清污抓取过程中采用智能化控制，提高清污效率，降低人工成本，操作简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN214410200U
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202120591673.4
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G08B3/10
Abstract: 一种清漂运输车的自动定位装置，通过在悬臂下侧两端设置前传感器支架和后传感器支架,前传感器与前传感器支架连接，后传感器和侧向传感器与后传感器支架连接，当车斗前端和后端皆被感应时，与其对应连接的语音提示装置发出提示声提示前后车斗就位，当车斗侧面被感应时，与其对应连接的语音提示装置发出提示声提示侧面车斗就位，再控制卸料装置向车斗卸料，与卸料装置精准对应。本实用新型克服了原清漂运输车车斗与卸料装置对应容易发生偏差导致漂浮卸料过程中洒落的问题，具有结构简单，有效避免漂浮物洒落，卸料效率高，操作简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN215593936U
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202120591702.7
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种拦污栅前漂浮物的收纳装置，通过左弧槽和右弧槽两端与固定框内侧的轴头配合，左油缸和右油缸位于固定框外，左油缸的固定端和伸缩端分别与固定框左侧直角和左弧槽侧面端头连接，右油缸的固定端和伸缩端分别与固定框右侧直角和右弧槽侧面端头连接，通过左油缸和右油缸同时伸缩驱动左弧槽和右弧槽相互闭合或张开，闭合时收纳漂浮物，张开时从下部张开口排出漂浮物。本实用新型克服了原漂浮收纳和卸料效率低，不能及时清走漂浮的问题，具有结构简单，收纳和卸料方便快捷，效率高，卸料彻底，操作简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN214441686U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120591686.1
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B08B13/00
Abstract: 一种清污机器人的防碰撞装置，通过行走大车前进方向的框架上设置激光防撞车传感器和扇扫防撞人传感器。激光防撞车传感器位于扇扫防撞人传感器的上部，摄像头位于激光防撞车传感器上部，行走大车的滚轮沿轨道滚动时，摄像头对现场进行摄像，激光防撞车传感器和扇扫防撞人传感器实时监测前进方向是否有障碍物，当前方有有障碍物时，行走大车自动停止。本实用新型克服了原清污机器人行走大车存在与前方障碍物和行人发生碰撞，存在安全隐患的问题，具有结构简单，有效避免在行走过程中与障碍物和行人发生撞击，安全性能好，操作简单方便的特点。
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