公开(公告)号：CN119270875A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411533241.2

申请日：2024-10-30

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 赵成龙 ,  张斌 ,  戴杰 ,  院博

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明公开了一种基于A*和人工势场算法融合的机器人动态避障方法，解决了机器人动态避障过程路径冗余以及实时性差的问题。其中，所述方法包括：S1：初始化环境信息，建立环境二维栅格地图，包括机器人当前位置、目标位置、障碍物位置等信息。S2：已知环境地图，优化A*算法代价评估函数进行全局路径规划，得到全局最优路径。S3：通过贝塞尔曲线法优化全局路径。S4：根据机器人所在位置，实时构建目标点引力势场、障碍物斥力势场、全局路径引力势场。S5：根据势场分别计算机器人当前位置所受引力和斥力，整合可得机器人当前时刻所受合力大小和方向，确定机器人下一时刻的位置。S6：根据下一时刻位置判断机器人是否到达目标位置，到达则任务结束，否则返回S4直至机器人到达目标位置。