公开(公告)号：CN119270875A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411533241.2

申请日：2024-10-30

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 赵成龙 ,  张斌 ,  戴杰 ,  院博

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明公开了一种基于A*和人工势场算法融合的机器人动态避障方法，解决了机器人动态避障过程路径冗余以及实时性差的问题。其中，所述方法包括：S1：初始化环境信息，建立环境二维栅格地图，包括机器人当前位置、目标位置、障碍物位置等信息。S2：已知环境地图，优化A*算法代价评估函数进行全局路径规划，得到全局最优路径。S3：通过贝塞尔曲线法优化全局路径。S4：根据机器人所在位置，实时构建目标点引力势场、障碍物斥力势场、全局路径引力势场。S5：根据势场分别计算机器人当前位置所受引力和斥力，整合可得机器人当前时刻所受合力大小和方向，确定机器人下一时刻的位置。S6：根据下一时刻位置判断机器人是否到达目标位置，到达则任务结束，否则返回S4直至机器人到达目标位置。

公开(公告)号：CN116698014A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310809878.9

申请日：2023-07-03

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 赵成龙 ,  张斌

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提出了一种基于多机器人激光SLAM和视觉SLAM地图融合与拼接方法。本发明通过多机器人协同，将多台机器人布置在区域中不同位置，每台机器人通过激光SLAM和视觉SLAM分别构建局部地图，再将视觉SLAM地图转换为二维栅格地图，通过地图融合算法将激光地图和视觉地图融合，最终得到局部二维栅格地图，每台机器人通过无线通信将局部地图信息上传到中心节点。中心节点再对局部地图进行拼接，再将拼接完成之后的全局地图发送给每台机器人，在全局地图上对每台机器人做路径规划，确保区域中每个位置都可以被探索到，最终得到全局地图。本发明克服了单传感器建图的准确性低，易受环境影响等缺陷，通过地图融合得到更加精确的地图。通过多机器人协同建图克服了大范围复杂环境中建图耗时长、计算量大等缺陷。