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公开(公告)号：CN105583825B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201610144262.4
申请日：2016-03-14
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人轨迹检测装置，包括工业机器人，还包括标准轨迹样板及装在工业机器人末端的执行器。所述标准轨迹样板包括样板基座、长方体及大圆柱、小圆柱；所述执行器包括负载安装器及激光测距传感器，执行器与工业机器人法兰盘相连接。测量时，根据厂商预先设定好的程序，使工业机器人执行器绕着标准样板画测量所要求的标准轨迹，将选取的适当数量离散点通过无线传输至上位机中进行处理，拟合成实际轨迹曲线，与标准轨迹对比，通过建模得出实际轨迹与标准轨迹的误差，从而检测工业机器人轨迹特性。本发明通过标准轨迹样板的方法，方便检测机构统一检测标准，能精确的测量工业机器人的轨迹特性。
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公开(公告)号：CN105538313B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201610140917.0
申请日：2016-03-14
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人激光轨迹检测装置，包括工业机器手，还包括工业机器手末端执行器顶部的三个两两相互垂直的第一激光测距传感器、第二激光测距传感器、第三激光测距传感器，所述激光接收装置由处于底面的第一薄长方体、处于右侧的第二薄长方体及处于后侧的第三薄长方体组成，所述第一薄长方体、第二薄长方体、第三薄长方体两两相互垂直。所述第一薄长方体、第二薄长方体、第三薄长方体与第一激光测距传感器、第二激光测距传感器、第三激光测距传感器一一对应，本发明的结构简单，并且由于目前激光测距传感器可达到较高的精度，因此精度高。
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公开(公告)号：CN205552534U
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201620193905.X
申请日：2016-03-14
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型涉及一种工业机器人轨迹检测装置，包括工业机器人，还包括标准轨迹样板及装在工业机器人末端的执行器。所述标准轨迹样板包括样板基座、长方体及大圆柱、小圆柱；所述执行器包括负载安装器及激光测距传感器，执行器与工业机器人法兰盘相连接。测量时，根据厂商预先设定好的程序，使工业机器人执行器绕着标准样板画测量所要求的标准轨迹，将选取的适当数量离散点通过无线传输至上位机中进行处理，拟合成实际轨迹曲线，与标准轨迹对比，通过建模得出实际轨迹与标准轨迹的误差，从而检测工业机器人轨迹特性。本实用新型通过标准轨迹样板的方法，方便检测机构统一检测标准，能精确的测量工业机器人的轨迹特性。
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公开(公告)号：CN205552535U
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201620194761.X
申请日：2016-03-14
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型涉及一种工业机器人激光轨迹检测装置，包括工业机器手，还包括工业机器手末端执行器顶部的三个两两相互垂直的第一激光测距传感器、第二激光测距传感器、第三激光测距传感器，所述激光接收装置由处于底面的第一薄长方体、处于右侧的第二薄长方体及处于后侧的第三薄长方体组成，所述第一薄长方体、第二薄长方体、第三薄长方体两两相互垂直。所述第一薄长方体、第二薄长方体、第三薄长方体与第一激光测距传感器、第二激光测距传感器、第三激光测距传感器一一对应，本实用新型的结构简单，并且由于目前激光测距传感器可达到较高的精度，因此精度高。
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