公开(公告)号：CN112630594A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011366914.1

申请日：2020-11-27

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 王甜 ,  金尚忠 ,  徐睿 ,  邹艳秋

IPC: G01R31/08 ,  G01S19/42 ,  H04N5/225 ,  H04N5/247 ,  B25J19/02 ,  B25J5/02 ,  A01M29/32

Abstract: 本发明公开了用于电缆检测的巡检机器人，所述巡检机器人包括具有一开口的C形结构的机器人本体，其特征在于，所述巡检机器人还包括：摄像头模块、机械爪，以及控制所述摄像头模块和机械爪的控制模块，以及给所述摄像头模块、机械爪、控制模块供电的电源，所述摄像头模块用于获取待检电缆上的障碍物图像，并输出给所述控制模块，所述控制模块根据所述障碍物图像计算得该障碍物的尺寸及位于所述待测电缆上的位置，并控制所述机械爪作用到所述待测电缆上，所述机械爪接收所述控制模块的控制指令，可伸缩的抓取至待测电缆的非障碍物位置处，并驱动所述机器人本体围绕待测电缆做径向旋转，直至所述机器人本体的位姿使障碍物可从机器人本体的开口通过。