公开(公告)号：CN106424877A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610898524.6

申请日：2016-10-15

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 黄彬彬 ,  张斌 ,  唐琛

IPC: B23C3/16 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

CPC classification number: B23C3/16 ,  B25J9/1664 ,  B25J11/005

Abstract: 本发明公开了一种新型机器人铣削加工刀具轨迹生成方法。本发明对传统的CC路径截面线法加以改进，通过对约束面间距进行动态调整，解决了传统CC路径截面线法刀轨疏密不一致的问题，从而能够提高机器人铣削加工精度。以此作为机器人切削加工刀具轨迹生成方法，具有精度高，执行效率快，成本低，跨平台兼容性强等特点。

公开(公告)号：CN106346129B

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201611037231.5

申请日：2016-11-23

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 唐琛 ,  张斌

IPC: B23K26/044

Abstract: 本发明公开了一种基于激光焊缝跟踪传感器的机器人焊接运动控制方法。本发明首先设定初始焊接机器人的世界坐标系、机器人末端工具坐标系、焊枪起始点、激光三角平面参数、焊接速度和运动时间。然后根据激光焊缝跟踪传感器的测量数据，从数据点集中搜索下一控制周期时的焊枪顶端位置点。最后运用遗传算法搜索焊枪的最优姿态。本发明提出的焊接机器人运动控制方法具有焊接精度高、执行效率快、通用性好等特点，可以广泛用于各种空间未知直线或者曲线焊缝的焊接。

公开(公告)号：CN106346129A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201611037231.5

申请日：2016-11-23

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 唐琛 ,  张斌

IPC: B23K26/044

CPC classification number: B23K26/044

Abstract: 本发明公开了一种基于激光焊缝跟踪传感器的机器人焊接运动控制方法。本发明首先设定初始焊接机器人的世界坐标系、机器人末端工具坐标系、焊枪起始点、激光三角平面参数、焊接速度和运动时间。然后根据激光焊缝跟踪传感器的测量数据，从数据点集中搜索下一控制周期时的焊枪顶端位置点。最后运用遗传算法搜索焊枪的最优姿态。本发明提出的焊接机器人运动控制方法具有焊接精度高、执行效率快、通用性好等特点，可以广泛用于各种空间未知直线或者曲线焊缝的焊接。