公开(公告)号：CN107036568A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201710403076.2

申请日：2017-06-01

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 徐志玲 ,  郑继辉 ,  何登科

IPC: G01B21/02

CPC classification number: G01B21/02

Abstract: 本发明公开了一种空间大尺寸轨迹检测装置及方法，包括法兰盘和手持式检测设备,所述的法兰盘包括三轴加速度检测系统集成板、叠层电池盒和法兰平面盖，法兰盘与工业机器人的末端法兰相连接。所述的手持式检测设备包括显示屏和控制按钮。测量时，工业机器人按照设定好的轨迹运动，三轴加速度传感器实时检测工业机器人末端运动时三个轴上的加速度分量值，测量结束后，通过蓝牙模块把加速度数据传到手持式检测设备上。通过各个轴上的加速度分量值和时间的积分，拟合出每个轴上的运动轨迹，最后把三个轴上的轨迹拟合在一起，形成三维轨迹，即为工业机器人运动的实际轨迹。本发明采用测量三轴加速度来检测轨迹，代替了传统的直接测量轨迹的方法，能精确的测量空间大尺寸的轨迹。

公开(公告)号：CN207472226U

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201720624949.8

申请日：2017-06-01

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 郑继辉 ,  徐志玲 ,  何登科

IPC: G01B21/02

Abstract: 本实用新型公开了一种空间大尺寸轨迹检测装置，包括法兰盘和手持式检测设备,所述的法兰盘包括三轴加速度检测系统集成板、叠层电池盒和法兰平面盖，法兰盘与工业机器人的末端法兰相连接。所述的手持式检测设备包括显示屏和控制按钮。测量时，工业机器人按照设定好的轨迹运动，三轴加速度传感器实时检测工业机器人末端运动时三个轴上的加速度分量值，测量结束后，通过蓝牙模块把加速度数据传到手持式检测设备上。通过各个轴上的加速度分量值和时间的积分，拟合出每个轴上的运动轨迹，最后把三个轴上的轨迹拟合在一起，形成三维轨迹，即为工业机器人运动的实际轨迹。本实用新型采用测量三轴加速度来检测轨迹，代替了传统的直接测量轨迹的方法，能精确的测量空间大尺寸的轨迹。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利