公开(公告)号：CN119077781A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411224688.1

申请日：2024-09-03

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 海军 ,  王湛 ,  马俊松 ,  任蕊

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/10 ,  B25J9/02

Abstract: 本发明公开了一种多场景抓取装置，其包括三大主体系统：移动系统，执行系统和感知系统。移动系统:包括履带通过滑槽面板安装孔、内滑轴承穿过导轨固定使机械爪在水平空间上移动；丝杆与电机用于控制在竖直空间上的移动。执行系统：包括驱动装置，舵机，作为控制三爪机械手的主要动力源，通过摇杆，连杆，驱动圆饼等控制机械爪闭合；弹性复位件，用于控制机械爪闭合。感知系统：轻触开关用于限制丝杆位移距离，保护装置；视觉系统，提供机械爪抓取第一视角；压力感应系统：提供机械爪抓力信息。本发明可用于在各种工作场景下实现精确、稳定、可靠的移动和定位抓取功能。

公开(公告)号：CN116513444A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310577428.1

申请日：2023-05-22

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 胡凯明 ,  海军 ,  任蕊 ,  马鑫鑫 ,  倪王进 ,  马思源

IPC: B64C3/00 ,  B64C3/38

Abstract: 本发明公开了基于新型柔性变形框架机构及其控制方法，变形框架机构包括六边形细胞单元、C型柔性铰链、S型柔性铰链、机翼尾缘、桥接刚性板和刚性基础；控制方法的具体步骤为：桥接刚性板通过C型柔性铰链带动六边形细胞单元发生偏转；在加热SMA片后，SMA片发生收缩，两端弯头外表面贴敷SMA片的S型柔性铰链两端弯头有展平的趋势，使整个可重构蜂窝芯结构发生偏转。本发明用S型柔性铰链连接前后相邻的两个六边形细胞单元，使弦向部分充满柔性，可发生转动；用C型柔性铰链、桥接刚性板连接左右两个相邻的六边形细胞单元，使得法向部分具有刚性，从而在转动时，使蜂窝结构稳定。本发明可应用于航空器可变形机翼填充及动态的机械车身等领域。