公开(公告)号：CN117553828B

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202311477529.8

申请日：2023-11-07

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 荣寒潇 ,  郭航航 ,  于大海 ,  朱宜琳 ,  杨柳颜

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种水上动基座惯性导航系统初始粗对准方法，包括以下步骤：1)根据惯导系统加速度计在动基座下，可量测重力向量随地球在一个固定点旋转的轨迹，构建动基座下的重力视运动初始对准模型；2)将惯导系统量测信号进行自适应分解，分解为包含不同频谱的固有模态函数；3)计算分析分解后信号与原始信号之间的相似度以重构信号，完成惯导系统信号降噪；4)将步骤3)得到降噪惯导信号引入步骤1)中构建的重力视对准模型，实现初始对准。本发明动基座的初始对准中采取重力视运动初始对准策略，通过引入载体惯性坐标系，解决了计算初始姿态矩阵的问题。

公开(公告)号：CN117553828A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311477529.8

申请日：2023-11-07

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 荣寒潇 ,  郭航航 ,  于大海 ,  朱宜琳 ,  杨柳颜

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种水上动基座惯性导航系统初始粗对准方法，包括以下步骤：1)根据惯导系统加速度计在动基座下，可量测重力向量随地球在一个固定点旋转的轨迹，构建动基座下的重力视运动初始对准模型；2)将惯导系统量测信号进行自适应分解，分解为包含不同频谱的固有模态函数；3)计算分析分解后信号与原始信号之间的相似度以重构信号，完成惯导系统信号降噪；4)将步骤3)得到降噪惯导信号引入步骤1)中构建的重力视对准模型，实现初始对准。本发明动基座的初始对准中采取重力视运动初始对准策略，通过引入载体惯性坐标系，解决了计算初始姿态矩阵的问题。