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公开(公告)号：CN119670337A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411503293.5
申请日：2024-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种高级驾驶辅助系统的性能测试方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取待测试车辆的待测试数据包，并对待测试数据包进行解析，得到待测试功能模块的模块测试数据；其中，模块测试数据中包括候选模块输出数据；确定对待测试功能模块进行测试的测试环境，若测试环境为仿真测试环境，则在完成前一次模块测试算法调度后，根据参考模块输出数据，确定当前仿真测试时间戳；根据当前仿真测试时间戳，对待测试功能模块的模块测试算法进行当前调度，得到当前仿真输出数据，并根据各当前仿真输出数据，确定高级驾驶辅助系统的性能的仿真测试结果。提高了高级驾驶辅助系统的性能测试效率。
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公开(公告)号：CN117184067A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311212295.4
申请日：2023-09-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开一种轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：获取当前车辆的运动信息，根据当前车辆的运动信息确定当前车辆在第一预设距离范围内的预测轨迹；获取当前车辆的环境信息，根据环境信息确定当前车辆在第二预设距离范围内的预测轨迹；将当前车辆在第一预设距离范围内的预测轨迹与当前车辆在第二预设距离范围内的预测轨迹进行拼接，得到当前车辆的预测轨迹。即本发明的方案，得到的拼接后的当前车辆的预测轨迹，可以将当前车辆的运动信息与环境信息综合考虑，使轨迹的预测结果更贴近驾驶员意图，增加了轨迹预测的准确性，为自适应巡航控制系统后续的目标选择步骤提供了更好的基础，增强了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN116775435A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310784808.2
申请日：2023-06-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06F11/34
Abstract: 本发明公开了一种确定算法耗时的方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：利用时间类确定初始耗时文件，其中，所述初始耗时文件中的信息包括多个调用场景的名称、在所述调用场景下的算法的名称以及所述算法的耗时；利用耗时单例类和所述初始耗时文件，确定目标调用场景下的目标算法，以及确定目标结果成员变量，其中，所述目标结果成员变量包括所述目标算法对应的目标耗时；利用所述耗时单例类和所述目标结果成员变量确定目标耗时文件，并根据所述目标耗时文件绘制耗时示意图。本发明实施例的技术方案，准确的确定出了软件算法的算法耗时，通过耗时示意图可以直观的观测到算法的耗时情况，解决了自动驾驶的软件算法的时间性能不明确的问题。
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公开(公告)号：CN112465065B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011467340.7
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种传感器数据关联方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待融合目标；基于聚类算法对所述待融合目标进行聚类，得到至少两个簇结构；基于所述簇结构的核心距离、最小可达距离和预设距离集合，从所述待融合目标中选取目标点，根据所述目标点生成簇集合，其中，所述簇集合中的簇密度从大到小排列；对所述簇集合中的每个簇，使用与所述簇密度对应的最大匹配距离，进行目标关联，通过本发明的技术方案，以实现能够根据密度等级选择不同的最大匹配距离分别进行目标关联，降低漏关联和误关联，并且各个簇并行地进行关联可以进一步提升算法的效率。
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公开(公告)号：CN114379592A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210019946.7
申请日：2022-01-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种目标关联方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：根据预先确定的上一时刻的关联黑名单和预先确定的目标关联条件，从至少两个传感器在当前时刻上所探测到的目标中标记不能进行关联的目标对，得到禁止关联目标对；根据所述禁止关联目标对，对所述目标中的满足目标关联条件的目标进行关联，得到当前时刻的关联关系表。本申请实施例提供的技术方案，可以通过关联黑名单降低误关联的概率，提高目标关联的准确率和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115017985B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210609286.8
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器的数据关联方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取前一周期系统中维护的融合目标列表和当前周期接收到的目标量测列表，其中，融合目标列表中的各个融合目标表征实际感知物，目标量测列表中包含有多个传感器在当前周期内采集到的所有实际物体的量测信息；对融合目标列表中的融合目标和目标量测列表的目标量测执行预设矩阵分块算法，生成关联代价矩阵；根据关联代价矩阵，采用最小代价匹配算法得到融合目标和目标量测之间的关联匹配关系；基于关联匹配关系，采用当前周期接收到的目标量测列表更新融合目标列表。本发明解决了相关技术中对各传感器的感知结果进行融合的方法，计算时间复杂度高的技术问题。
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公开(公告)号：CN117934561A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311746602.7
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/277 , G06T7/70 , G06V10/80 , G06V20/56 , G06V10/762 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种车辆的目标追踪方法、装置、设备及介质。车辆的目标追踪方法，包括获取当前时刻的车辆前雷达数据以及车辆前视觉数据；基于掩模均值算法、车辆前雷达数据以及车辆前视觉数据，确定追踪目标三维位置数据以及车辆运动参数；根据卡尔曼滤波算法、追踪目标三维位置数据以及车辆运动参数，确定融合轨迹处理结果；通过目标实时追踪算法对融合轨迹处理结果进行目标轨迹匹配，得到目标追踪结果数据。本发明实施例的技术方案能够在保证准确追踪目标的前提下，提升计算速度，且目标追踪的鲁棒性较强。
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公开(公告)号：CN114510423A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210135620.0
申请日：2022-02-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、车辆通信装置和存储介质。其中，该方法包括：获取原始数据，其中，原始数据由预设数据集生成；调用感知融合算法对原始数据进行处理，得到融合结果；基于融合结果，生成感知融合算法对应的评价指标，其中，评价指标用于对感知融合算法的性能进行评估。本发明解决了由于测试过程中数据量过小造成的测试精度低和无法对测试结果指标化评价的技术问题。
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公开(公告)号：CN118254825A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410244079.6
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道线采样方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：按照如下方式对目标车道线进行采样：当采样到当前采样点时，根据所述目标车道线及所述当前采样点确定采样步长；基于所述采样步长采样下一采样点，并将所述下一个采样点作为新的当前采样点，返回执行根据所述目标车道线及所述当前采样点确定采样步长的步骤，直到满足采样结束条件。利用该方法：实现了由曲线方程到点集的转换中，需要能够根据曲线的弯曲程度动态调整点集中采样点分布的疏密。
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公开(公告)号：CN118131252A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410329282.3
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合航迹更新方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前时刻的当前传感器量测数据和上一时刻的上一融合航迹数据；在各当前传感器量测数据中，筛选出与上一融合航迹数据存在目标关联的当前传感器量测数据，得到目标传感器量测数据；获取自车坐标系的自车运动补偿矩阵；针对各上一融合航迹数据，根据自车运动补偿矩阵对上一融合航迹数据进行补偿，确定目标融合航迹数据；针对各目标融合航迹数据，根据目标融合航迹数据和与其存在目标关联的目标传感器量测数据，对各目标融合航迹进行更新。本发明实施例的技术方案在兼顾了硬件需求的同时，提高了目标追踪的精确度，保证了目标关联的稳定性和目标融合的性能。
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