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公开(公告)号：CN118311921A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202311780776.5
申请日：2023-12-22
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明提供一种用于工件模型的路径转换方法及系统，所述方法包括：获取工件的三维点云数据和模型数据，并根据三维点云数据和模型数据，进行ICP点云精配准，得到精配准坐标变换矩阵；根据所述精配准坐标变换矩阵，确定所述三维点云数据相对于所述模型数据的最终坐标变换矩阵；利用所述最终坐标变换矩阵，将模型规划路径转换到工件的实际点云，进行路径转换。本发明实施例在离线编程的基础上，采用点云配准技术进行模型路径的转换，无需工装夹具，工件在作业台上可任意摆放，避免作业精度受到工装夹具固定误差的影响，从而提高作业定位精度，提高了作业效率，稳定作业质量和一致性，极大的降低了成本和能耗，适用工件多品种小批量的作业场景。
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公开(公告)号：CN114758063A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210272134.3
申请日：2022-03-18
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提出一种基于八叉树结构的局部障碍物栅格地图构建方法和系统，包括根据预加载地图获取局部障碍物地图先验信息，再根据采集数据生成实际局部障碍物地图，利用两者融合提供一个准确可靠的机器人周围障碍物信息。相比于先前的地图构建方法，本发明在人流量大、环境经常改变的场景具有优势：通过地面检测将一定坡度的点云转换到xOy平面上，便于高度阈值判断和障碍物点云处理；八叉树结构可以通过点云击中和穿过概率动态更新局部三维点云，对于人员较多、环境动态变化的场景具有强适应能力；由于只保存机器人周围的局部栅格地图，减少内存占用开销，保证资源消耗不会随运行时间而线性增加；相比于激光雷达的方案，本发明具有低成本的优势。
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公开(公告)号：CN114758063B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210272134.3
申请日：2022-03-18
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提出一种基于八叉树结构的局部障碍物栅格地图构建方法和系统，包括根据预加载地图获取局部障碍物地图先验信息，再根据采集数据生成实际局部障碍物地图，利用两者融合提供一个准确可靠的机器人周围障碍物信息。相比于先前的地图构建方法，本发明在人流量大、环境经常改变的场景具有优势：通过地面检测将一定坡度的点云转换到xOy平面上，便于高度阈值判断和障碍物点云处理；八叉树结构可以通过点云击中和穿过概率动态更新局部三维点云，对于人员较多、环境动态变化的场景具有强适应能力；由于只保存机器人周围的局部栅格地图，减少内存占用开销，保证资源消耗不会随运行时间而线性增加；相比于激光雷达的方案，本发明具有低成本的优势。
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公开(公告)号：CN118314277A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202311872740.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供一种通过机械臂对目标物体三维重建的方法及系统，其中采集设备安装于机械臂末端，方法包括：利用采集设备采集当前时刻目标物体的建模帧数据，并根据建模帧数据和采集设备的内参数据，得到当前时刻的观测点云数据；根据当前时刻机械臂的末端相对于机械臂的基座的位姿、采集设备相对于末端的位姿以及观测点云数据，确定当前时刻的采集设备的位姿；根据当前时刻的建模帧数据、采集设备位姿以及内参数据，建立当前时刻的目标物体的三维模型。本发明利用机械臂可以提供较为精确的相机位姿，使三维重建算法摆脱对输入帧必须连续采集的约束，可实现非连续数据帧的三维重建，降低系统对实时性的要求，且可实现高精度三维重建。
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