公开(公告)号：CN118314277A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202311872740.X

申请日：2023-12-29

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 梁帅 ,  韩银和 ,  王丛林 ,  李传江 ,  孙瑜

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供一种通过机械臂对目标物体三维重建的方法及系统，其中采集设备安装于机械臂末端，方法包括：利用采集设备采集当前时刻目标物体的建模帧数据，并根据建模帧数据和采集设备的内参数据，得到当前时刻的观测点云数据；根据当前时刻机械臂的末端相对于机械臂的基座的位姿、采集设备相对于末端的位姿以及观测点云数据，确定当前时刻的采集设备的位姿；根据当前时刻的建模帧数据、采集设备位姿以及内参数据，建立当前时刻的目标物体的三维模型。本发明利用机械臂可以提供较为精确的相机位姿，使三维重建算法摆脱对输入帧必须连续采集的约束，可实现非连续数据帧的三维重建，降低系统对实时性的要求，且可实现高精度三维重建。

公开(公告)号：CN118311921A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202311780776.5

申请日：2023-12-22

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 梁帅 ,  韩银和 ,  李传江 ,  王丛林 ,  孙瑜

IPC: G05B19/4097

Abstract: 本发明提供一种用于工件模型的路径转换方法及系统，所述方法包括：获取工件的三维点云数据和模型数据，并根据三维点云数据和模型数据，进行ICP点云精配准，得到精配准坐标变换矩阵；根据所述精配准坐标变换矩阵，确定所述三维点云数据相对于所述模型数据的最终坐标变换矩阵；利用所述最终坐标变换矩阵，将模型规划路径转换到工件的实际点云，进行路径转换。本发明实施例在离线编程的基础上，采用点云配准技术进行模型路径的转换，无需工装夹具，工件在作业台上可任意摆放，避免作业精度受到工装夹具固定误差的影响，从而提高作业定位精度，提高了作业效率，稳定作业质量和一致性，极大的降低了成本和能耗，适用工件多品种小批量的作业场景。