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公开(公告)号：CN119025900A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411516910.5
申请日：2024-10-29
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 复旦大学附属华山医院
IPC: G06F18/213 , A61B5/389 , A61B5/00 , G06F18/2431 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供面向机器人交互的运动意图识别方法、系统、设备及介质，该方法包括以下步骤：获取同步采集的多关节多自由度连续运动过程中的时序信号，包括肌电时序信号和惯性时序信号；通过对所述惯性时序信号进行端点识别，以将多关节多自由度连续运动过程按照各个自由度分解成多个阶段；对每个阶段的时序信号进行分割及特征提取，得到时序信号特征；基于长期依赖性捕捉所述时序信号特征的变化趋势以及基于短期相关性求解短时间内的运动意图变化，得到连续运动意图预测结果。本发明能够实现对日常运动动作的多关节联动连续运动意图识别，基于长期依赖性和短期相关性提高了长时间预测时预测结果的连续性与准确率。
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公开(公告)号：CN118121413B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410540923.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 常州中进医疗器材股份有限公司 , 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明提供一种多轮可独立升降的动平衡轮椅及其控制方法、介质，能够有效解决不平整路面轮椅前后及左右倾倒的问题。在任意斜坡、轮椅处于任意角度，都能够保证座椅与水平面平行，整体的重心也不会超出车身。同时，借助多轮独立升降的功能，能够实现轮椅底盘高度的任意调节，从而能够应对不同的路况环境，如底盘升高能够减少路障对底盘的磕碰，底盘降低能够保障更好的车身稳定性，轮椅前面安装的激光测距模块能够检测障碍物的距离，实现自主越障的功能等。同时底盘高低的调节也提高了和桌子等其他不同高度器具适配的可能性，能够帮助使用者拿取一些摆放较高、普通轮椅够不到的地方的物品。
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公开(公告)号：CN118141619A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410567072.8
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 复旦大学附属华山医院 , 常州中进医疗器材股份有限公司
Abstract: 本发明提供基于人体体姿识别的轮椅无级调速控制方法、轮椅及介质，包括步骤：获取深度相机输出的经过对齐的深度图像和RGB图像；通过RGB图像和深度图像得到人体关键点三维坐标；将人体躯干简化模型的活动端距离固定端的水平分量和垂直分量映射为轮椅底盘的平动速度和转动角速度；将轮椅底盘的平动速度和转动角速度转换为速度控制话题进行发布；接收到速度控制话题后，将速度控制话题的内容转换为对应的轮毂电机速度，以执行底盘运动控制。不同于现有控制策略中只能进行简单的左转、右转、前进、后退及停止等控制指令的执行，本发明将小车运动分为平动和转动两个分量，根据体姿倾斜程度分配平动速度和转动角速度的大小，从而实现无级控速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118121413A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410540923.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 常州中进医疗器材股份有限公司 , 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明提供一种多轮可独立升降的动平衡轮椅及其控制方法、介质，能够有效解决不平整路面轮椅前后及左右倾倒的问题。在任意斜坡、轮椅处于任意角度，都能够保证座椅与水平面平行，整体的重心也不会超出车身。同时，借助多轮独立升降的功能，能够实现轮椅底盘高度的任意调节，从而能够应对不同的路况环境，如底盘升高能够减少路障对底盘的磕碰，底盘降低能够保障更好的车身稳定性，轮椅前面安装的激光测距模块能够检测障碍物的距离，实现自主越障的功能等。同时底盘高低的调节也提高了和桌子等其他不同高度器具适配的可能性，能够帮助使用者拿取一些摆放较高、普通轮椅够不到的地方的物品。
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公开(公告)号：CN118141619B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410567072.8
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 复旦大学附属华山医院 , 常州中进医疗器材股份有限公司
Abstract: 本发明提供基于人体体姿识别的轮椅无级调速控制方法、轮椅及介质，包括步骤：获取深度相机输出的经过对齐的深度图像和RGB图像；通过RGB图像和深度图像得到人体关键点三维坐标；将人体躯干简化模型的活动端距离固定端的水平分量和垂直分量映射为轮椅底盘的平动速度和转动角速度；将轮椅底盘的平动速度和转动角速度转换为速度控制话题进行发布；接收到速度控制话题后，将速度控制话题的内容转换为对应的轮毂电机速度，以执行底盘运动控制。不同于现有控制策略中只能进行简单的左转、右转、前进、后退及停止等控制指令的执行，本发明将小车运动分为平动和转动两个分量，根据体姿倾斜程度分配平动速度和转动角速度的大小，从而实现无级控速。
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公开(公告)号：CN104055578A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410298509.9
申请日：2014-06-26
Applicant: 复旦大学附属华山医院
IPC: A61B19/00 , A61B17/3209
Abstract: 本发明提供了一种后交叉韧带胫骨止点剥离定位过线器，包括：剥离定位臂1、定位手柄2、导向支架3；剥离定位臂1的近端与定位手柄2的远端之间可拆卸连接；定位手柄2与导向支架3之间可拆卸连接；剥离定位臂1的远端与近端之间设置有过线导向管道11；定位手柄2的远端与近端之间设置有过线导向孔21；过线导向管道11的近端对接于过线导向孔21的远端。本发明能够在剥离完成后，保留剥离定位臂于原来的位置，经更换手柄后能够安装于导向支架，从而直接开展后续的钢丝引导操作，避免了剥离定位臂重复送入的操作。
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公开(公告)号：CN104055578B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410298509.9
申请日：2014-06-26
Applicant: 复旦大学附属华山医院
IPC: A61B90/00 , A61B17/3209
Abstract: 本发明提供了一种后交叉韧带胫骨止点剥离定位过线器，包括：剥离定位臂(1)、定位手柄(2)、导向支架(3)；剥离定位臂(1)的近端与定位手柄(2)的远端之间可拆卸连接；定位手柄(2)与导向支架(3)之间可拆卸连接；剥离定位臂(1)的远端与近端之间设置有过线导向管道(11)；定位手柄(2)的远端与近端之间设置有过线导向孔(21)；过线导向管道(11)的近端对接于过线导向孔(21)的远端。本发明能够在剥离完成后，保留剥离定位臂于原来的位置，经更换手柄后能够安装于导向支架，从而直接开展后续的钢丝引导操作，避免了剥离定位臂重复送入的操作。
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公开(公告)号：CN203988370U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420351748.1
申请日：2014-06-26
Applicant: 复旦大学附属华山医院
IPC: A61B19/00 , A61B17/3209
Abstract: 本实用新型提供了一种后交叉韧带胫骨止点剥离定位过线器，包括：剥离定位臂1、定位手柄2、导向支架3；剥离定位臂1的近端与定位手柄2的远端之间可拆卸连接；定位手柄2与导向支架3之间可拆卸连接；剥离定位臂1的远端与近端之间设置有过线导向管道11；定位手柄2的远端与近端之间设置有过线导向孔21；过线导向管道11的近端对接于过线导向孔21的远端。本实用新型能够在剥离完成后，保留剥离定位臂于原来的位置，经更换手柄后能够安装于导向支架，从而直接开展后续的钢丝引导操作，避免了剥离定位臂重复送入的操作。
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