公开(公告)号：CN117961967A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410136306.3

申请日：2024-01-31

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 吴正兴 ,  余金安 ,  王健 ,  顾俊文 ,  李思捷 ,  周超 ,  谭民

IPC: B25J18/06 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明涉及执行器技术领域，提供一种变刚度柔性杆结构及执行器。上述的变刚度柔性杆结构，包括：柔性杆体、多个形状记忆合金和导线，柔性杆体用于与末端动作机构连接；多个形状记忆合金沿柔性杆体的长度的延伸方向分布于柔性杆体；导线与多个形状记忆合金电性连接，在调节导线内电流的情况下，形状记忆合金的形状发生改变，进而带动柔性杆体的形状改变，以使柔性杆体的刚度发生改变。上述的变刚度柔性杆结构，通过调节导线内电流的大小，可使形状记忆合金的形状发生改变，从而使柔性杆体的形状发生改变，以对柔性杆体的刚度进行调节，使一根杆体具有多种刚度，以满足柔性杆体在不同使用场景下的刚度需求，增强了柔性杆体的适用性。

公开(公告)号：CN118358735A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410181282.3

申请日：2024-02-18

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 吴正兴 ,  王健 ,  余金安 ,  李思捷 ,  顾俊文 ,  周超 ,  谭民

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种在线调幅摆动机构及仿生机器鱼。上述的在线调幅摆动机构，包括：第一驱动器、传动组件、曲柄块和摆动组件，第一驱动器与传动组件连接，曲柄块与传动组件啮合，曲柄块的一端与摆动组件转动连接；其中，曲柄块为圆弧形曲柄块，在传动组件的带动下，曲柄块能够绕自身的圆心往复周向转动，以对摆动组件的摆动幅角进行调节。上述的在线调幅摆动机构，通过设置第一驱动器、传动组件和圆弧形曲柄块，在第一驱动器的作用下，圆弧形曲柄块可沿自身的圆周方向转动，从而使摆动组件具有多种摆动幅角，可根据仿生机器鱼游动时的不同拍动频率和流场环境实时在线调节摆动组件的摆动幅角，提高了仿生机器鱼的游动性能。

公开(公告)号：CN118928725A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411115405.X

申请日：2024-08-14

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 吴正兴 ,  王健 ,  顾俊文 ,  谭民

IPC: B63H1/36 ,  B63H1/30 ,  B63C11/52 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明提供一种仿生鱼尾形变控制装置和方法，应用于机器人技术领域。该方法包括：获取电机角度；根据所述电机角度对仿生柔性鱼尾的鱼尾状态信息进行估计，得到鱼尾状态估计信息，所述鱼尾状态估计信息包括鱼尾关节角度和鱼尾每个点的弯曲程度；基于控制目标和所述鱼尾状态估计信息，实现对所述仿生柔性鱼尾的仿生人工肌肉和关节角度的形变控制。