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公开(公告)号：CN109974595B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910322645.X
申请日：2019-04-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明属于传感器领域，具体涉及一种位移传感器，旨在解决现有柔性位移传感器线性度差、灵敏度低、成本高、工艺复杂、灵敏度不可调等问题。本发明位移传感器包括传感器本体结构件、感应单元和检测单元，其中，所述感应单元由柔性材料制成且具有延伸出所述传感器本体结构件的连接端，所述连接端与被测物体的第一部位固定，所述传感器本体结构件固定于相对于所述被测物体的第一部位发生位移的所述被测物体上的第二部位；所述检测单元固设于传感器本体结构件，所述检测单元利用光电效应通过检测所述感应单元的透光面积变化来检测所述被测物体的位移。本发明位移传感器线性度好、灵敏度高、灵敏度可调、成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN109974595A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910322645.X
申请日：2019-04-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明属于传感器领域，具体涉及一种位移传感器，旨在解决现有柔性位移传感器线性度差、灵敏度低、成本高、工艺复杂、灵敏度不可调等问题。本发明位移传感器包括传感器本体结构件、感应单元和检测单元，其中，所述感应单元由柔性材料制成且具有延伸出所述传感器本体结构件的连接端，所述连接端与被测物体的第一部位固定，所述传感器本体结构件固定于相对于所述被测物体的第一部位发生位移的所述被测物体上的第二部位；所述检测单元固设于传感器本体结构件，所述检测单元利用光电效应通过检测所述感应单元的透光面积变化来检测所述被测物体的位移。本发明位移传感器线性度好、灵敏度高、灵敏度可调、成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN113029418B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110258114.6
申请日：2021-03-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L5/166
Abstract: 本发明属于传感器领域，具体涉及一种多维力传感器，旨在解决现有多维力传感器维间耦合程度高、不具备柔性特性、成本高、工艺复杂等问题。本发明多维力传感器包括依次连接的顶盖、感应单元和壳体，所述底壳与顶盖之间形成有容纳空间；光源和光敏传感器组分别装设于顶盖和壳体的两相对面，光敏传感器组与光源相间分布。光敏传感器的光敏区域接收光源的光；当有力或力矩作用于壳体和顶盖之间时，光敏传感器接收到的光强会不同程度的变化。本发明多维力传感器可以通过将感应单元设置为柔性材料以实现将传感器设计成柔性器件，传感器维间耦合低、结构简单、制作成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN110812119B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911189646.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种手部外骨骼机构及机器人，旨在解决现有技术中手部外骨骼机器人无法兼具手指关节运动相容、体积小、质量轻的问题，本发明提供一种手部外骨骼机构包括第一关节单元、第二关节单元；第二关节单元设置有弧状连杆，第二关节单元通过弧状连杆与第一关节单元铰接，并且弧状连杆与第二关节单元铰接，第一关节单元与第二关节单元分别绑缚与手指关节的两端，本发明弧状连杆依据其相对于第二关节单元的位置对第一关节单元提供被动的拉力或推力，实现手指的弯曲和伸展运动，帮助患者做康复训练或者日常生活中助力。本发明手部外骨骼机器人体积小、质量轻、驱动力大、和人手关节运动相容、成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN115721521A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211314095.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼，涉及外骨骼机器人技术领域。手部外骨骼包括：指骨固定件、掌骨固定件、驱动件、第一转动副连杆及第二转动副连杆，指骨固定件上设有多个指套，指套、第一转动副连杆、第二转动副连杆和驱动件一一对应设置，其中，每一驱动件安装在掌骨固定件上，驱动件的驱动端与对应的第一转动副连杆的第一端相连，第一转动副连杆的第二端与指骨固定件转动连接，第二转动副连杆的第一端与第一转动副连杆转动相连，第二转动副连杆的第二端与对应的指套转动相连，在驱动件的驱动下，第一转动副连杆经由第二转动副连杆带动指套屈伸，第二转动副连杆相对于第一转动副连杆转动以带动指套内收和外展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114184311A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111381290.5
申请日：2021-11-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供一种触觉传感器。包括：柔性的外壳，内部设置有空腔；光敏元件，设置于空腔内；光源，设置于空腔内，并朝向光敏元件设置；柔性的遮挡块，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间，以遮挡光源照向光敏元件的至少部分光线。在外壳内设置有相对设置的光源及光敏元件，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间。当外壳受到压力变形时，外壳挤压遮挡块，使遮挡块也发生变形。外壳和遮挡块发生变形，使得光源照向光敏元件的光照量发生变化，光敏元件将光照量变化转换为电信号的变化量并输出，根据电信号的变化即可获知压力的大小。如此设置，触觉传感器的电器元件用量少，结构简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN110812119A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911189646.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种手部外骨骼机构及机器人，旨在解决现有技术中手部外骨骼机器人无法兼具手指关节运动相容、体积小、质量轻的问题，本发明提供一种手部外骨骼机构包括第一关节单元、第二关节单元；第二关节单元设置有弧状连杆，第二关节单元通过弧状连杆与第一关节单元铰接，并且弧状连杆与第二关节单元铰接，第一关节单元与第二关节单元分别绑缚与手指关节的两端，本发明弧状连杆依据其相对于第二关节单元的位置对第一关节单元提供被动的拉力或推力，实现手指的弯曲和伸展运动，帮助患者做康复训练或者日常生活中助力。本发明手部外骨骼机器人体积小、质量轻、驱动力大、和人手关节运动相容、成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN118484415A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410484721.8
申请日：2024-04-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 湖南大学
Abstract: 本发明涉及转接设备技术领域，提供一种传感器转接件及传感器转接装置。上述的传感器转接件，包括第一中间件和多个第二中间件，第一中间件包括多个处理器芯片和多个第一接口模块；每个第二中间件包括转串口模块、第二接口模块和接口，接口用于与传感器连接，接口的种类为多种，以支持传感器通过多种通信协议与第二中间件通信连接；转串口模块用于将传感器与第二中间件连接时的多种通信协议转换为统一的通信协议；第二接口模块与第一接口模块相适配，第二接口模块与第一接口模块可拆卸连接。上述的传感器转接件，可将不同的通信协议自动转换为统一的通信协议，从而不需要人工手动配置，实现了传感器转接件即插即用。
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公开(公告)号：CN117470283A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311242597.6
申请日：2023-09-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供了一种触觉传感器，包括包层、光芯、多个光源和多个光敏元件，光芯包覆于包层中并与包层平行设置，光芯包括位于同一平面内并且交错设置的多个第一光芯和多个第二光芯；多个光源分别设置于各第一光芯的输入端和各第二光芯的输入端，多个光敏元件分别设置于各第一光芯的输出端和各第二光芯的输出端；其中，光芯的折射率大于包层的折射率，光源发出的光线通过光芯传导至对应的光敏元件中，当包层受到外力作用时，包层与光芯之间的界面发生形变以改变光敏元件接收到的光线的强度。本发明提供的触觉传感器可以同时探测接触压力和接触位置，其结构简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN114184311B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202111381290.5
申请日：2021-11-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供一种触觉传感器。包括：柔性的外壳，内部设置有空腔；光敏元件，设置于空腔内；光源，设置于空腔内，并朝向光敏元件设置；柔性的遮挡块，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间，以遮挡光源照向光敏元件的至少部分光线。在外壳内设置有相对设置的光源及光敏元件，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间。当外壳受到压力变形时，外壳挤压遮挡块，使遮挡块也发生变形。外壳和遮挡块发生变形，使得光源照向光敏元件的光照量发生变化，光敏元件将光照量变化转换为电信号的变化量并输出，根据电信号的变化即可获知压力的大小。如此设置，触觉传感器的电器元件用量少，结构简单，成本较低。
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