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公开(公告)号：CN119867870A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262422.4
申请日：2025-03-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 首都医科大学附属北京朝阳医院 , 首都医学科学创新中心
Abstract: 本公开提供了一种手术机器人及其磨骨装置，磨骨装置包括：固定支架，固定支架构造出容纳空间；可移动件，设于容纳空间内；导向组件，与固定支架相连接，导向组件穿过可移动件，以限定可移动件的移动方向；减振组件，连接在固定支架与可移动件之间；和磨骨钻头，与可移动件相连接，磨骨钻头从固定支架未与减振组件相连接的一端伸出容纳空间。该磨骨装置能够实现多个功能结构的可靠配合，减振组件能够减少磨骨钻头的振动干扰对手术精度的影响，也有助于提升操作安全性，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN116269546B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310552972.0
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种基于锥形柔性体的微创手术器械，包括锥形柔性体、执行器械和驱动机构；锥形柔性体包括固定轴、可推拉轴和多个连接件；固定轴和可推拉轴并排设置，多个连接件间隔设置，首端的连接件分别与固定轴和可推拉轴连接，其余连接件与固定轴固定连接，并与可推拉轴活动连接；执行器械设于首端的连接件；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件，旋转驱动组件可驱动锥形柔性体转动；平移驱动组件可驱动锥形柔性体弯曲形变；牵引组件可驱动执行器械切换工作状态。本发明通过设置具有较高灵活性和较大刚度的锥形柔性体，可承载来自执行器械较大的作用力，便于进行微创手术操作。
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公开(公告)号：CN114734426A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210238585.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼结构控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据第一弹性结构、第二弹性结构和手指关节结构建立手部外骨骼结构；根据手部外骨骼结构的几何结构信息，得到第一弹性结构所受的张力值、第一弹性结构和第二弹性结构之间的相对位移、第一弹性结构的弧长和手部外骨骼结构的曲率；构建张力值、相对位移、弧长和曲率之间的关系式，并获取关系式的齐次变换矩阵；根据关系式和齐次变换矩阵构建外骨骼运动学模型；基于外骨骼运动学模型，对手部外骨骼结构进行控制。本发明通过弹性结构所受的张力值、弹性结构间的相对位移、弹性结构的弧长和曲率等参数构建外骨骼运动学模型，可实现对手部外骨骼结构进行准确地控制。
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公开(公告)号：CN113893137A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111513782.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种面向二自由度肢体关节的力位感知装置及机器人，旨在解决现有技术中的康复训练装置无法实现人体关节的力位感知、柔性差，易对人体关节造成损伤的问题；装置包括直线驱动机构、球面连杆驱动机构、运动执行机构、分别固定于构成二自由度肢体关节两个区域的第一基座、第二基座；直线驱动机构用于控制对应区域的肢体摆动，直线驱动机构中设置有第一电机以及获取实际直线移动量的直线位移传感器；球面连杆驱动机构中设置有控制纵向摆动的第二电机以及用于获取输出位置和力信息的角度检测组件；本发明可实时监测关节的角度位置信息和人机交互力信息，实现安全、高效的柔顺控制及康复训练。
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公开(公告)号：CN117462371A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311829382.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及理疗装置领域，提供一种二自由度运动辅助的膝关节外骨骼机器人，包括小腿外骨骼组件，包括：小腿穿戴固定件和运动机构；小腿穿戴固定件用于穿戴于人体小腿，运动机构设置在小腿穿戴固定件上；大腿外骨骼组件，包括：大腿穿戴固定件和传动机构；大腿穿戴固定件用于穿戴于人体大腿，传动机构设置在大腿穿戴固定件上；驱动组件，包括第一驱动件和第二驱动件；第一驱动件通过传动机构与运动机构传动连接；第二驱动件通过传动机构与运动机构传动连接，以实现髋关节的内收外展运动。本发明提供的二自由度运动辅助的膝关节外骨骼机器人，具有较高的灵活性和较大的刚度，可以满足患者同时进行髋关节的内收外展和膝关节的屈伸康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116712113A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202311011067.0
申请日：2023-08-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种基于锥形连续体的四自由度柔性手术器械，包括锥形柔性体和驱动机构；锥形柔性体呈圆台状，包括可形变连接件、刚性套管、近端卡件和远端卡件，可形变连接件的两端分别与近端卡件和远端卡件连接，近端卡件与刚性套管连接，远端卡件自由伸出；驱动机构包括旋转驱动组件、平移驱动组件和牵引组件；旋转驱动组件和刚性套管传动连接，以驱动锥形柔性体旋转；牵引组件与远端卡件连接并经近端卡件和刚性套与平移驱动组件连接。本发明通过设置兼具较高灵活性和较大刚度的锥形柔性体，能够承载更大的作用力矩，提升了器械的适用范围，整体呈中心对称，提高临床应用的便捷性和适用性，提高微创手术的可操作性。
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公开(公告)号：CN115721521A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211314095.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼，涉及外骨骼机器人技术领域。手部外骨骼包括：指骨固定件、掌骨固定件、驱动件、第一转动副连杆及第二转动副连杆，指骨固定件上设有多个指套，指套、第一转动副连杆、第二转动副连杆和驱动件一一对应设置，其中，每一驱动件安装在掌骨固定件上，驱动件的驱动端与对应的第一转动副连杆的第一端相连，第一转动副连杆的第二端与指骨固定件转动连接，第二转动副连杆的第一端与第一转动副连杆转动相连，第二转动副连杆的第二端与对应的指套转动相连，在驱动件的驱动下，第一转动副连杆经由第二转动副连杆带动指套屈伸，第二转动副连杆相对于第一转动副连杆转动以带动指套内收和外展。
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公开(公告)号：CN119015096B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411228536.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人，属于机器人领域。该高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人具有1个主动关节和4个被动关节，1个主动关节可以辅助患者进行膝关节屈伸康复训练，4个被动关节使膝关节外骨骼具有自对准能力。本发明减小了不合理的人机交互力，增加了穿戴舒适性，具有一定的康复应用价值。
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公开(公告)号：CN119015096A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411228536.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人，属于机器人领域。该高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人具有1个主动关节和4个被动关节，1个主动关节可以辅助患者进行膝关节屈伸康复训练，4个被动关节使膝关节外骨骼具有自对准能力。本发明减小了不合理的人机交互力，增加了穿戴舒适性，具有一定的康复应用价值。
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