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公开(公告)号：CN108469358A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810438925.2
申请日：2018-05-09
Applicant: 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种用于不同深度水体采样的无人机系统及其采样方法，该用于不同深度水体采样的无人机系统包括采样模块、机载遥控模块、摄像拍照模块、地面站模块和控制模块；控制模块分别连接采样模块、机载遥控模块、摄像拍照模块和地面站模块；采样模块用于对不同深度的水体进行采样工作；地面站模块用于设定无人机的飞行线路和采样模块需采样的水体所在的水域深度；摄像拍照模块用于将采样点周围环境拍摄成图片，并将拍摄的图片信息发送至控制模块；控制模块根据地面站模块发送的需采样水体所在的水域深度信息和摄像拍照模块发送的图片信息，结合深度学习或SVM方法，对现场采样的图片进行图像识别，判断出采样点所在环境是否存在障碍物。
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公开(公告)号：CN110703802A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911065609.6
申请日：2019-11-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机及桥梁检测技术领域，具体涉及了一种基于多无人机协同作业的桥梁自动检测方法及系统，旨在解决传统桥梁检测操作难度大，而单架无人机耗时长、错误率高的问题。本发明方法包括：分析桥梁环境信息并将桥梁检测任务划分为多个子任务；获取任务分群优化函数，划分子任务群；分别规划子任务群对应的无人机航迹，并将子任务群分配给相应无人机；将无人机拍摄的照片传输至图像处理单元提取桥梁病害特征，生成桥梁病害报告。本发明根据不同的桥梁任务，设计不同的拍摄方案，通过多架无人机相互协作进行桥梁检测，各无人机同时执行不同的子任务，并且采用余度容错技术进行异常补救，效率高、任务连续性和完整性高、精度高、错误率低。
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公开(公告)号：CN118038118B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311789900.4
申请日：2023-12-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 山东高速青岛发展有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06V20/10
Abstract: 本发明提供一种桥梁腐蚀检测方法及装置，该方法包括：使用目标检测模型从待检测桥梁图像中识别出各腐蚀区域和所述各腐蚀区域的第一腐蚀种类；使用图像编码器得到所述各腐蚀区域的图像特征，使用文本编码器得到各第一腐蚀种类的文本特征；将所述各腐蚀区域的图像特征与所述各第一腐蚀种类的文本特征进行匹配，将与所述各腐蚀区域的图像特征匹配的文本特征所属的第一腐蚀种类作为所述各腐蚀区域的第二腐蚀种类。本发明采用多模态融合的方式对桥梁腐蚀进行快速、准确检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118038118A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311789900.4
申请日：2023-12-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 山东高速青岛发展有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06V20/10
Abstract: 本发明提供一种桥梁腐蚀检测方法及装置，该方法包括：使用目标检测模型从待检测桥梁图像中识别出各腐蚀区域和所述各腐蚀区域的第一腐蚀种类；使用图像编码器得到所述各腐蚀区域的图像特征，使用文本编码器得到各第一腐蚀种类的文本特征；将所述各腐蚀区域的图像特征与所述各第一腐蚀种类的文本特征进行匹配，将与所述各腐蚀区域的图像特征匹配的文本特征所属的第一腐蚀种类作为所述各腐蚀区域的第二腐蚀种类。本发明采用多模态融合的方式对桥梁腐蚀进行快速、准确检测。
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公开(公告)号：CN109782797A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910005705.5
申请日：2019-01-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 青岛智能产业技术研究院
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种用于多点水质采样的多无人机协同方法、系统、装置，旨在即为了解决现有无人机水质采集方法不适用复杂采集方案的问题。本发明方法包括：获取多点水质采样任务信息；基于所述多点水质采样任务信息，确定参与多点水质采样的无人机组；对所述无人机组中各无人机进行采样点位置的分配；控制所述无人机组中各无人机从起始位置飞行至对应的采样点位置；基于设置的采集策略，触发采样指令，进行对应采样深度的水质采样；获取采样的水质后，控制各无人机返航。本发明可以对多个水质采样点进行综合采样，可以适用于多种水质采样方案，对于复杂采集方案具有较强的适用性。
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公开(公告)号：CN117908574A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311791064.3
申请日：2023-12-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 山东高速青岛发展有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种基于多模态传感器融合的桥梁检测无人机控制方法及装置，其中方法包括：获取无人机对待检测桥梁进行检测的巡检路径信息；基于扩展卡尔曼滤波器方法，对无人机中多个模态的传感器的采集信息进行融合，构建无人机的状态预测模型；基于风力模型以及无人机的控制信息，构建无人机的控制模型；基于巡检路径信息、状态预测模型以及控制模型，控制无人机检测待检测桥梁。本发明提供的基于多模态传感器融合的桥梁检测无人机控制方法及装置，通过巡检路径信息、状态预测模型以及控制模型，控制无人机检测待检测桥梁，实现了对待检测桥梁的自动巡检过程，提升了巡检效率。
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公开(公告)号：CN109782797B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910005705.5
申请日：2019-01-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 青岛智能产业技术研究院
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种用于多点水质采样的多无人机协同方法、系统、装置，旨在即为了解决现有无人机水质采集方法不适用复杂采集方案的问题。本发明方法包括：获取多点水质采样任务信息；基于所述多点水质采样任务信息，确定参与多点水质采样的无人机组；对所述无人机组中各无人机进行采样点位置的分配；控制所述无人机组中各无人机从起始位置飞行至对应的采样点位置；基于设置的采集策略，触发采样指令，进行对应采样深度的水质采样；获取采样的水质后，控制各无人机返航。本发明可以对多个水质采样点进行综合采样，可以适用于多种水质采样方案，对于复杂采集方案具有较强的适用性。
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公开(公告)号：CN110244762A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910522680.6
申请日：2019-06-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞行安全技术领域，具体涉及一种基于听声辨位的飞行设备防撞方法及装置、安全系统，旨在为了解决飞行设备在空中飞行遇到非合作型动态障碍时的有效避障问题。本发明系统包括处理器、听觉模块、飞行动力模块、视觉模块、导航模块；听觉模块包括声音收集模块、噪音处理模块、声源定位模块和速度矢量模块；视觉模块包括图像采集模块和图像识别模块；本发明通过听觉模块探测动态障碍的声音信息，处理确定动态障碍的飞行状态，再加以视觉模块、导航模块等的信息辅助，处理器根据防撞算法确定是否会发生撞击，以规避动态障碍撞击为目的，以此调整本机的飞行方案。本发明可以使无人驾驶飞行设备有效的实现非合作型动态障碍的避障。
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