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公开(公告)号：CN115502967A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210088094.7
申请日：2022-01-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人抓取领域，具体涉及了一种基于深度生成的仿人灵巧手物体抓取方法及机器人系统，旨在解决仿人灵巧手结构复杂、驱动方式自由度高导致抓取和操作规划复杂度高，使得其应用受到较大限制的问题。本发明包括：获取待抓取物体的单视角点云数据并进行点云补全；通过最远点采样方法补齐的完整点云数据的采样；基于采样点集，生成待抓取物体的抓取配置，并进行抓取配置的微调；通过微调后的抓取配置，控制仿人灵巧手进行待抓取物体的抓取。本发明实现了仿人灵巧手对相似和未知物体的灵巧抓取，抓取配置的准确性和精度高，网络收敛速度快、性能好、鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN113674348B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110592278.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种物体抓取方法、装置和系统，其中方法包括：确定待抓取物体所在场景的场景点云数据；将所述场景点云数据输入至抓取配置预测模型，得到所述抓取配置预测模型输出的所述待抓取物体对应的抓取配置；基于所述抓取配置，抓取所述待抓取物体；其中，所述抓取配置预测模型用于基于所述场景点云数据中各点的点云特征，预测粗略抓取配置结果，并基于抓取闭合框内局部点云中各点的坐标和点云特征，对所述粗略抓取配置结果进行微调，得到所述待抓取物体对应的抓取配置。本发明能够有效提高物体抓取的准确性，同时还提高了物体抓取的灵活性。
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公开(公告)号：CN113674348A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110592278.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种物体抓取方法、装置和系统，其中方法包括：确定待抓取物体所在场景的场景点云数据；将所述场景点云数据输入至抓取配置预测模型，得到所述抓取配置预测模型输出的所述待抓取物体对应的抓取配置；基于所述抓取配置，抓取所述待抓取物体；其中，所述抓取配置预测模型用于基于所述场景点云数据中各点的点云特征，预测粗略抓取配置结果，并基于抓取闭合框内局部点云中各点的坐标和点云特征，对所述粗略抓取配置结果进行微调，得到所述待抓取物体对应的抓取配置。本发明能够有效提高物体抓取的准确性，同时还提高了物体抓取的灵活性。
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