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公开(公告)号：CN113674348B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110592278.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种物体抓取方法、装置和系统，其中方法包括：确定待抓取物体所在场景的场景点云数据；将所述场景点云数据输入至抓取配置预测模型，得到所述抓取配置预测模型输出的所述待抓取物体对应的抓取配置；基于所述抓取配置，抓取所述待抓取物体；其中，所述抓取配置预测模型用于基于所述场景点云数据中各点的点云特征，预测粗略抓取配置结果，并基于抓取闭合框内局部点云中各点的坐标和点云特征，对所述粗略抓取配置结果进行微调，得到所述待抓取物体对应的抓取配置。本发明能够有效提高物体抓取的准确性，同时还提高了物体抓取的灵活性。
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公开(公告)号：CN113674348A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110592278.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种物体抓取方法、装置和系统，其中方法包括：确定待抓取物体所在场景的场景点云数据；将所述场景点云数据输入至抓取配置预测模型，得到所述抓取配置预测模型输出的所述待抓取物体对应的抓取配置；基于所述抓取配置，抓取所述待抓取物体；其中，所述抓取配置预测模型用于基于所述场景点云数据中各点的点云特征，预测粗略抓取配置结果，并基于抓取闭合框内局部点云中各点的坐标和点云特征，对所述粗略抓取配置结果进行微调，得到所述待抓取物体对应的抓取配置。本发明能够有效提高物体抓取的准确性，同时还提高了物体抓取的灵活性。
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